(Middellatijn scabini, Oudfrankisch scepeno, afgeleid van het werkwoord scheppen (= ordenen), nl. degenen, die door hun oordeel orde scheppen tussen strijdende partijen), komen het eerst onder Karel de Grote voor als voor het leven gekozen oordeelvinders, d.w.z.. functionarissen, die tot taak hadden op de terechtzittingen van het volksgerecht (zie ding) het vonnis voor te stellen, dat vervolgens de bevestiging van de aanwezige volksgenoten nodig had om van kracht te worden. Later zijn de schepenen ook oordeelvaststellers geworden, doordat de verplichting van de volksgenoten om de terechtzittingen bij te wonen (dingplicht) verviel.
Binnen het gebied van het tegenwoordige Nederland zijn schepenencolleges in de Frankische tijd alleen ingevoerd ten Z. van de grote rivieren; in de landsheerlijke tijd ook ten platten lande in Holland en Utrecht ter vervanging van de rechtspraak door asega en buren. De steden hadden toen schier alle schepenencolleges. Destijds oefenden de schepenen niet alleen met de schout (als voorzitter en rechtsvorderaar) de rechtspraak uit, maar zij voerden ook met hem het bestuur en stelden plaatselijke wetten (keuren) vast. In verband met de uitbreiding, die de stedelijke regeringen in de landsheerlijke tijd ondergingen (door de instelling van raden, burgemeesters enz.), is in verschillende steden naderhand de taak der schepenen weer beperkt tot de rechtspraak. Met de invoering van de Franse rechterlijke organisatie na de inlijving zijn de schepenencolleges in Nederland voorgoed verdwenen.
In België noemt men nog schepenen die leden van de gemeenteraad, die samen met de burgemeester het dagelijks bestuur der gemeente vormen (zie gemeente).
