is een voertuig op wielen, bestemd voor vervoer over wegen. Het rollend wiel, als meelopend steunpunt van de wagen, is een vinding die vele eeuwen geleden uit het Oosten is gekomen, wellicht uit China.
In het oude Egypte, van minstens 2000 jaar v. Chr., waren reeds wagens in gebruik met houten spaakwielen of met schijfwielen. Het is niet bekend, welke van deze beide constructies de oudste is.De constructie van de wagen wordt nauwkeurig aangepast aan de aard en de omvang van het vervoer en het type van de weg. De specialisatie op dit gebied is zo ver doorgevoerd, dat in feite bij elk voertuig een bepaalde weg hoort en moeilijkheden ontstaan, als verschillende soorten voertuigen op dezelfde weg komen.
De oude geschiedenis vermeldt reeds lichte houten jacht- en strijdwagens op twee wielen, die door paarden werden getrokken, ter bestrijding waarvan zwaardere wagens met bronzen wielen werden gemaakt, waarvoor het uitgestrekte Romeinse wegennet is uitgelegd over Europa en Klein-Azië.
Eerst in de Napoleontische tijd is orde en systeem gekomen in het beheer en het onderhoud van de wegen, daarvóór waren de wegen slecht en onveilig en het heeft betrekkelijk lang geduurd eer de goede vormen waren gevonden voor de weg-voertuigen. In de 16de eeuw zijn vier-assige personenrijtuigen in gebruik gekomen met een door vensters en zijdeuren gesloten bak, die met riemen in een onderstel was opgehangen. Bestuurbaarheid werd verkregen door de vooras, door middel van een disselboom bij bespanning met twéé paarden en door middel van een lamoen bij bespanning met één paard, in de rijrichting onder het onderstel te verdraaien. De wielen kregen ijzeren banden, waartegen remblokken werden gedrukt bij stoppen en afrijden van hellingen. Later zijn afgeveerde rijtuigen in gebruik gekomen, waarbij de bak direct op aan de assen bevestigde elliptische bladveren rustte, zodat het onderstel kon vervallen. Uit deze hoofdconstructies zijn de vele soorten koetsen, reiswagens en andere weg-voertuigen ontstaan, waarvan de rijsnelheid niet groter kon zijn dan de snelheid van een paard en de reissnelheid uiteraard nog veel geringer was.
Met de komst van de stoomlocomotief zijn velerlei soorten railvoertuigen ontstaan en tot verdere ontwikkeling gebracht naar mate de snelheid en de capaciteit en de veiligheid van het railverkeer werden opgevoerd ( spoorwegen).
De constructie der wegvoertuigen is eerst in het begin van de 20ste eeuw in een geheel nieuwe phase gekomen door de komst van de lichte motoren, die de automobielindustrie en het net van autowegen in het leven hebben geroepen.
De oude constructie van het rollend wiel is in de loop der eeuwen aangepast aan de ontwikkeling der techniek, waarvoor telkens nieuwe vormen voor het wiel en voor de weg zijn gevonden. Omstreeks 1915 is de rupsband in gebruik gekomen, die in plaats van een meelopend steunpunt, een groot meelopend steunvlak aan de wagen geeft en het mogelijk maakt dat zware wagens ook op slappe bodem zichzelf kunnen voortbewegen (z rupsband).
