volgens de overlevering de zesde Romeinse koning, volgens de sage zoon van een god en van Ocrisia, een slavin van Tarquinius Priscus, aan wiens hof hij werd opgevoed. Hij werd reeds als kind door wondertekenen aangewezen als bestemd voor een hoge plaats, waarom Tarquinius hem zijn dochter schonk en het recht van opvolging toekende.
Volgens andere overlevering was hij dezelfde als Mastarna, een Etruriër, die zich op de Mons Caelius te Rome vestigde (dit is onwaarschijnlijk, vermoedelijk was Servius Tullius geen Etruriër, maar van Latijnse herkomst). Servius Tullius zou het door hem uitgebreide Rome met een muur hebben omringd en het volk op grond van de census (vermogen) in klassen en centuriën (honderdtallen) verdeeld hebben en een nieuw soort van comitia (volksvergadering) hebben ingevoerd, waarin het volk naar centuriën stemde (zie comitia). Hij zou gedood zijn door zijn dochter en haar gemaal, een zoon van Tarquinius Priscus. Servius Tullius is waarschijnlijk een historische figuur, maar de hem toegeschreven muur en staatkundige hervorming zijn beide van later tijd.
