(Ital. letterlijk: geroofd) is een vrije uitvoeringswijze van muziek, waarbij ter wille van de voordracht en de expressie de duur van sommige noten wordt verlengd, van andere verkort. Daarbij kunnen expressieve versnellingen en verlangzamingen ontstaan (accelerando, ritardando), die niet zijn voorgeschreven, doch aan de smaak van de uitvoerder worden overgelaten.
Het ligt voor de hand, dat hiermede de weg naar willekeur is geopend, die terecht aan veel critiek heeft blootgestaan. Van Mozart en Chopin wordt verteld, dat zij de begeleidingsformules in de linkerhand in een gelijkmatig tempo hielden en het rubato alleen in de rechterhand uitvoerden. De tempowisselingen van het rubato behoren tot de agogiek.
