Assendelft, eene hooge en vrije heerlijkheid in Noord-Holland, niet ver van Beverwijk, wordt in een brief van Willem van Gelder, bisschop van Utrecht, in 1063 Ascmannedilft genoemd, terwijl zij in stukken van Floris I en VI, graven van Holland, dien van Esenundelft of Escunundelft draagt. In de middeleeuwen was het een aanzienlijk dorp, en er verhief zich een slot, dat in 1425 door de Kabeljaauwschen — vooral Haarlemmers — is verwoest. Vreemd is het, dat zijne inwoners in de dagen van Alva aan de zijde der Spanjaarden stonden.
De heeren van Assendelft zijn reeds van het jaar 1265 bekend en worden tot aan Barthold (⍏ 1444) ambachtsheer genaamd. Deze is in het huwelijk getreden met Natalia, eene onechte dochter van Albrecht van Beijeren. Toen werd zijne bezitting tot eene vrije heerlijkheid verheven. Na zijn kinderloos overlijden, viel zij ten deel aan zijn broeder Dirk, en deze werd opgevolgd door zijn zoon Gerrit, die tevens heer van Heemskerk was.
De uitgebreide geslachtslijst van de familie van Assendelft, die in de mannelijke lijn in het midden der 16de eeuw uitgestorven schijnt te wezen, maar in de vrouwelijke lijn in de familie Deutz van Assendelft nog bestaat, vindt men in het Vaderlandsch woordenboek van Kok.
Het dorp Assendelft telt ruim 3000 inwoners.
