Achtervoet; zeven beenderen die bij Tetrapoda samen met de metatarsalia en teenkootjes de beenderen van de voet vormen; serie van één tot vijf kleine leden aan het uiteinde van de poot van geleedpotige dieren, vaak eindigend in een klauwtje
Van de zeven tarsalia van de mens is de calcaneus (hielbeen) het grootst. Daarop ligt de talus (sprongbeen, bij zoogdieren ook astralagus genoemd). Calcaneus en talus articuleren met tibia en fibula in het enkelgewricht. Vóór de calcaneus liggen cuboïd en naviculare. Daarvoor liggen drie cuneïformes, aangeduid als mediaal, intermediair en lateraal. De drie cuneïforme beenderen articuleren met metatarsus 1, 2 en 3 van de middenvoet, terwijl metatarsalia 4 en 5 articuleren met het cuboïd. De metatarsalia vormen gewrichten met de eerste rij van vijf falanxen (teenbeenderen).
Vanaf de zijkant bezien vormt de voet een boog, die stevigheid geeft en het gewicht van het lichaam dat drukt op de talus naar achteren en naar voren verdeelt. Naast deze voor de mens kenmerkende lengteboog, draagt ook de transversale voetboog (van links naar rechts) aanzienlijk bij aan de stijfheid van de voet.
De voetbeenderen gaan terug op de eerste terrestrische Tetrapoda, maar zijn bij verschillende diergroepen sterk gemodificeerd in verband met de manier van voortbeweging. Zo heeft de astralagus van evenhoevige hoefdieren (met uitzondering van de walvissen) een kenmerkende dubbele katrol-vorm gekregen, een synapomorfie van de Artiodactyla.
Bij de mens is het hielbeen naar achteren verlengd zodat de aanhechting van de Achillespees verder verwijderd is van het draaipunt (het uiteinde van de metatarsus). Daardoor wordt een betere hefboomwerking verkregen wat te zien is als aanpassing aan het bipedalisme. Ook de vorm van de cuneïforme beenderen is aangepast vanwege de verminderde hallux-abductie.
De tarsus van geleedpotige dieren heeft uiteraard een geheel andere evolutionaire oorsprong.
