Viervoeters; groep gewervelde dieren met oorspronkelijk vier ledematen: amfibieën, reptielen, vogels en zoogdieren
Hoewel niet alle Tetrapoda op vier poten lopen (vergelijk het bipedalisme van vogels en mensen) is viervoetigheid de oorspronkelijke conditie bij de eerste gewervelde dieren die vanuit het water aan land gingen. Dat gebeurde ongeveer 400 miljoen jaar geleden, tijdens de periode die bekend staat als het Devoon.
De eerste terrestrische amfibieën stammen af van een uitgestorven vissengroep, de Osteolepiformes, die verwant is aan de huidige longvissen. Er zijn vele tussenvormen die een goede continuïteit laten zien tussen deze oervissen en de eerste amfibieën, zoals de fossielen van Tiktaalik, Acanthostega en Ichthyostega. Kenmerkend voor de Osteolepiformes is dat in de borst- en buikvinnen spieren en eenvoudige botjes aanwezig zijn. Vissen met zulke vinnen neemt men samen in de groep Sarcopterygii (vleesvinnige vissen). De overgrote meerderheid van de vissen, de Actinopterygii (straalvinnige vissen), heeft dit niet. De spieren in de borst- en buikvinnen maakten de evolutie naar voor- en achterpoten mogelijk.
Uit reconstructies op basis van fossielen blijkt dat de poten van de eerste Tetrapoda aanvankelijk ongeschikt waren om op te lopen. Ze dienden waarschijnlijk om mee te zwemmen. De functie als looppoot is dus een exaptatie.
De basale structuur van de poot, nl. een bot gevolgd door een gewricht, gevolgd door twee parallelle beenderen, gevolgd door vijf stralen, uitlopend in vingers of tenen, werd al vroeg vastgelegd. Sommige oude amfibieën hadden echter nog een polydactyle poot met acht, zeven of zes vingers. Maar daarna werd vijfvingerigheid (pentadactylie) gekanaliseerd in het ontwikkelingsprogramma; dat aantal is nooit meer toegenomen, wel gereduceerd.
