in oorsprong natuur-demonen, in de gebergten van Thessalië in Noord-Griekenland huizende, en wel in de wilde rivieren (Grieks Kentauroi betekent vermoedelijk opzwepers van het water), die zich van de bergen naar beneden storten. Daar men zich rivier- en in het water levende goden dikwijls in de vorm van een dier voorstelde, moeten de centauren in oorsprong paarden zijn geweest.
De sage heeft hen dan tot half-paard, half-mens gemaakt. De centauren daalden van de Thessalische bergen af en bestreden en beroofden de stammen in de vlakte, de Lapithen (op een der gevelvelden van de Zeus-tempel te Olympia is zulk een strijd voorgesteld); men heeft hierin wel de weergave gezien van de verwoestingen, die de wilde bergrivieren in de vlakte aanrichtten. Volgens de latere sage stammen zij af van Kentauros, zoon van Ixion en Nephele (een wolk). Beroemd onder hen was de wijze Ch(e)iron.
