wormvormige larve van een vlinder, het eerste ontwikkelingsstadium na het ei in de gedaanteverwisseling, waarna het popstadium volgt. Rupsen hebben korte poten en goed ontwikkelde kaken, maar vleugels ontbreken.
Ze doen niet veel meer dan eten (plantaardig voedsel); zelfs hardhout kunnen zij vermalen. Van vele vlindersoorten leeft de rups slechts op bepaalde plantesoorten; wanneer die niet aanwezig zijn, verhongeren zij. Larven van houtboorders leven in takken en stammen; zo leeft b.v. de wilgenhoutrups ca. twee of drie jaar in populieren en wilgen. De rupsen van de nonvlinder leven op naaldbomen, die van de plakker (stamuil) op loofbomen, vnl. fruitbomen. Op fruitbomen vormen rupsen soms een plaag, die met bestrijdingsmiddelen wordt bestreden. Op kleine schaal past men wel bespuiting met allerlei kruidenaftreksels toe.
In de natuur zorgen wespen, vliegen en bepaalde vogels (mezen, winterkoninkje e.a.) voor een goede natuurlijke regulatie. Rupsen zijn vaak opvallend gekleurd en voorzien van wratten, stekels of haartjes, die waarschijnlijk van belang zijn als bescherming tegen vijanden (camouflage, oneetbaarheid).