Van de Middeleeuwen tot de tijd van de Nederlandse Opstand de vertegenwoordiger en plaatsvervanger van de landsheer in de Nederlandse gewesten. Sinds het Plakkaat van Verlatinge (1581) werd de stadhouder aangesteld door de Staten-Generaal en later door de gewesten.
De functie van stadhouder is gedurende de Republiek der Verenigde Nederlanden veelvuldig door leden van het Huis (Oranje-)Nassau bekleed. Het ambt kreeg steeds meer monarchale trekken, zowel qua erfopvolging als qua hofcultuur.Het ambt van stadhouder dateert uit de Bourgondische tijd. Pas tijdens de regering van Karel V (1500-1558) kreeg de functie een duidelijke vorm. Willem van Oranje (1533-1584) werd bij het vertrek van koning Filips II naar Spanje in 1559 tot stadhouder van Holland, Zeeland en Utrecht benoemd. Hij was niet de eerste Nassau die stadhouder werd. Onder anderen zijn neef René van Chalon en zijn oom Hendrik III hadden voordien ook diverse stadhouderschappen bekleed. De stadhouder had zitting in de Raad van State en was voorzitter van het Hof, het landsheerlijke rechtscollege.
Verder konden de Staten alleen bijeenkomen als de landsheer of de stadhouder hen daartoe opriepen. In 1567 legde Willem van Oranje zijn stadhouderschappen neer en trok zich terug op de Dillenburg. De graaf van Bossu werd als zijn vervanger aangesteld. Tijdens de eerste vrije Statenvergadering (in 1572 te Dordrecht) werd Willem weer als stadhouder erkend. Nadat koning Filips II in het Plakkaat van Verlatinge (1581) was afgezworen, viel de stadhouder onder de Staten-Generaal. Vanaf die tijd is de functie van stadhouder meestal gecombineerd met die van kapitein-generaal van het leger, in die tijd de hoogste militaire bevelhebber. De stadhouder werd onder meer belast met de zorg voor justitie, het aanstellen van hoge ambtenaren (op voordracht van de Staten) en van stedelijke magistraten.
Willems zoon Maurits (1567-1625) werd in eerste instantie in 1585 als stadhouder aangesteld door de Staten van Holland en Zeeland. Later werd de benoeming door de Staten-Generaal bekrachtigd. In 1590 werd hij ook door Utrecht, Gelderland en Overijssel in die hoedanigheid benoemd. Zijn neef Willem Lodewijk van Nassau was stadhouder van Friesland, Groningen en Drenthe. Na Willem Lodewijks dood in 1620 vielen die laatste twee stadhouderschappen ook aan Maurits toe. Ernst Casimir uit de tak Nassau-Dietz werd stadhouder van Friesland en na Maurits’ dood ook van Groningen en Drenthe.
Van deze tak van Friese Nassaus stamt het huidige koningshuis rechtstreeks af. Kort na het overlijden van prins Maurits werd zijn halfbroer Frederik Hendrik aangesteld als stadhouder van Holland, Zeeland, Utrecht, Gelderland en Overijssel.
Frederik Hendrik (1584-1647) streefde naar een soevereine positie in de Verenigde Nederlanden. Hij hoopte die positie te verkrijgen door eerst stadhouder van alle gewesten te worden, wat mislukte doordat de Staten van Friesland bleven weigeren hem tot hun stadhouder te benoemen. Wel werd hij in 1640 als stadhouder van Groningen en Drenthe erkend. Onder Frederik Hendrik nam het aanzien van de Oranjedynastie flink toe. Deze groeiende status werd versterkt dankzij het ontstaan van een echte hofcultuur en door een gerichte huwelijkspolitiek (zijn zoon trouwde met de dochter van de Engelse koning), en werd onderstreept toen de Franse koning hem in 1635 liet aanspreken met Hoogheid en niet met Excellentie, wat tot die tijd gebruikelijk was. Zijn zoon Willem II (1626-1650) werd eveneens stadhouder van Groningen, Overijssel, Gelderland, Holland, Zeeland en Utrecht.
Hij kon zich niet bij de vrede met Spanje (1648) neerleggen, net zomin als bij de daaruit voortvloeiende inkrimping van het leger. Een aanval op Amsterdam om die beperking ongedaan te maken mislukte, al kreeg hij uiteindelijk toch goeddeels zijn zin. Volgens hardnekkige geruchten was hij in de herfst van 1650 bezig met plannen voor een staatsgreep. Door zijn vroege dood in november 1650 kwam het niet zover.
Prins Willem III (1650-1702) werd pas na het overlijden van zijn vader geboren. Door de vrede werd het aanstellen van een bestuurder met veel militaire macht op dat moment niet als noodzakelijk gezien. Tegelijkertijd zag de staatsgezinde factie van Johan de Witt een gevaar in de monarchale aspiraties van de Oranjes. Daarom werd besloten geen nieuwe stadhouder aan te stellen (Eerste Stadhouderloze Tijdperk). Dit gold echter niet voor Friesland, waar stadhouder Willem Frederik (1613-1664) op zijn post bleef. Hij werd na het overlijden van Willem II, net als later zijn zoon Hendrik Casimir II, tevens stadhouder van Groningen en Drenthe.
Willem Frederik trouwde met Albertine Agnes, een dochter van Frederik Hendrik en een kleindochter van Willem I van Oranje. Door dit huwelijk stamt het huidige koningshuis (in vrouwelijke lijn) af van Willem van Oranje. In 1666 namen de Staten van Holland de opvoeding van prins Willem III op zich. Hij werd ‘Kind van Staat’. Een jaar later schaften de Staten van Holland, geheel in lijn met de tijdgeest van ‘ware vrijheid’, zonder veel tegenstand het stadhouderschap formeel af in het Eeuwige Edict. De stadhouderlijke taken in dit gewest gingen over op de Staten.
In het Edict werd ook het ambt van stadhouder (in andere gewesten) onverenigbaar verklaard met het kapitein-generaalschap. Door de militaire dreiging werd Willem III in het rampjaar 1672 eerst als kapitein-generaal en daarna toch als stadhouder van Holland en Zeeland aangesteld. Utrecht, Gelderland, Overijssel en Drenthe volgden later. In 1674 werd hem in Gelderland de hertogelijke waardigheid aangeboden, die hij weigerde omdat hij op dat moment niet openlijk voor zijn monarchale aspiraties wilde uitkomen. In dat jaar werd het ambt van stadhouder ook erfelijk verklaard in mannelijke lijn. Het stadhouderschap van Friesland werd in 1675 erfelijk verklaard voor leden van het geslacht Nassau-Dietz.
In 1688 werd Willem III, die getrouwd was met de protestantse Engelse prinses Mary, door de Whigpartij in het Britse parlement verzocht de regering van zijn rooms-katholieke schoonvader Jacobus II over te nemen. Nadat Jacobus was gevlucht, werd Willem III in 1689 samen met Mary II tot koning en koningin van Engeland gekroond. Willem III werd vanaf dat moment koning-stadhouder genoemd. In 1702 overleed hij kinderloos.
Een Tweede Stadhouderloos Tijdperk volgde, echter niet in Friesland, Groningen en Drenthe. De stadhouder van die gewesten, Johan Willem Friso (1687-1711), erfde van Willem III de titel Prins van Oranje. In de roerige tijden na een Franse inval in het Zuiden van de Nederlanden werd de zoon van Johan Willem Friso, Willem IV (17111751), in 1747 door de Staten-Generaal benoemd tot algemeen erfstadhouder van de Verenigde Provinciën.
Dit betekende dat hij stadhouder van alle gewesten was en dat zijn titel ook in vrouwelijke lijn erfelijk werd. Hiermee was de monarchale status dicht genaderd, ook al bleven de stadhouders in theorie dienaren van de soevereine Staten. De laatste erfstadhouder van de Republiek der Verenigde Nederlanden was Willem V (tot 1795). Toen zijn oudste zoon Willem Frederik na de Franse Tijd in 1813 uit Engeland terugkeerde, bleek herstel van de oude Republiek niet mogelijk te zijn. Hij kreeg dan ook niet de titel van stadhouder Willem VI, maar werd als Willem I Soeverein Vorst en aanvaardde ruim een jaar later de titel Koning der Nederlanden.
Prins Hendrik, de broer van koning Willem III, was van 1850 tot 1879 stadhouder van Luxemburg. Tijdens de Duitse bezetting zou volgens sommigen prins Bernhard vanuit Londen in een brief aan de nazi-top hebben voorgesteld om namens de bezetter stadhouder over Nederland te worden. Het bestaan van een dergelijk schrijven is nooit bewezen en door de prins altijd ontkend.
