Tak van het Duitse Huis Lippe dat regeerde over het vorstendom Lippe, gelegen op de grens van Noord-Rijnland-Westfalen en Nedersaksen in het Teutoburger Woud. Als eerste van deze familie werd in 1123 vermeld: Bernhard I, Edele Heer zur Lippe.
Zijn nazaten verwierven Detmold, Schwalenberg, Biesterfeld en Weissenfeld. In 1528 nam Simon V de titel van graaf aan. In de zeventiende eeuw ontstonden verschillende takken van het Huis Lippe, waaronder de in Detmold regerende linie Lippe-Detmold en de in Bückeburg regerende linie Schaumburg-Lippe. Stamvader van de grafelijke linie Lippe-Biesterfeld, die in 1905 de uitgestorven linie Lippe-Detmold opvolgde en waaruit de latere prins Bernhard der Nederlanden stamde, was graaf Jobst Hermann (1625-1678).Het hoofd van de linie Lippe-Detmold verkreeg in 1789 de titel Vorst zur Lippe-Detmold en in 1802 de titel Vorst zur Lippe. In 1905 volgde graaf Leopold zur Lippe-Biesterfeld als vorst Leopold IV de kinderloos gestorven vorst Alexander zur Lippe op, na een juridisch beslechte strijd over de opvolging met het Huis Schaumburg-Lippe. In 1918 deed vorst Leopold IV afstand van de troon van Lippe, dat tot 1934 als republikeinse staat bleef voortbestaan. Leopolds jongere broer, prins Bernhard zur Lippe (1876-1934), trouwde in 1909 met de gescheiden Armgard von Cramm. De twee zonen uit dit huwelijk, Bernhard en Aschwin, kregen bij hun geboorte de titel Graaf von Biesterfeld. Op 24 februari 1916 werden zij verheven tot Prins zur Lippe-Biesterfeld met het predikaat Doorluchtige Hoogheid.
In 1937 trouwde prins Bernhard zur Lippe-Biesterfeld met prinses Juliana der Nederlanden. Na het overlijden van prins Ernst Aschwin en prins Bernhard zonder mannelijke erfgenamen is de nieuwe linie Lippe-Biesterfeld in mannelijke lijn uitgestorven. Het huidige hoofd van het Huis Lippe (vorstelijke linie) is de jongste zoon van vorst Leopold IV, prins Armin zur Lippe (geboren 1924), die op het stamslot in Detmold resideert.
Voor de uit het huwelijk van prins Maurits van Oranje-Nassau, van Vollenhoven met Marilène van den Broek geboren kinderen is bij Koninklijk Besluit de geslachtsnaam Van Lippe-Biesterfeld van Vollenhoven vastgesteld. Zie ook Aschwin Prins zur Lippe-Biesterfeld Bernhard Prins der Nederlanden.
