Menselijke waardigheid is een fundament van de mensenrechtenidee. In het oude Griekenland (timia) en Rome (dignitas) beschermde dit begrip vrije burgers tegen bijv. marteling en 'onwaardige' vormen van executie.
In de preambules van de Universele verklaring en de VN-verdragen van 1966 wordt over de (inherente) waardigheid van de menselijke persoon gesproken. De Universele verklaring stelt ook dat het bestaan moet voldoen aan de menselijke waardigheid en dat mensen gelijk zijn in waardigheid en rechten. Volgens deze verklaring is de menselijke waardigheid een van de beginselen van de universaliteit van mensenrechten.
Over waardigheid wordt al eeuwen gesproken. Het begrip neemt een centrale plaats in in de grote religies. De Romeinse filosoof Cicero zag waardigheid als iets wat de Romeinse burger onderscheidde van buitenlanders, en van slaven. In de Middeleeuwen stelde Thomas van Aquino dat waardigheid het onderscheid was tussen mens en dier. In de 18e eeuw stelde de filosoof Immanuel Kant dat waardigheid een andere naam was voor redelijkheid, fatsoen en gecontroleerde passie. Al die definities gingen in wezen over plichten: een fatsoenlijk mens moest zich met waardigheid gedragen. Een aanzet voor de definiëring van menselijke waardigheid als grondbeginsel van universele waarden (niet plichten) was wel gedaan door de 15e-eeuwse denker Giovanni Pico della Mirandola. In zijn Rede over de waardigheid van de mens bepleitte hij de verzoening van klassieke filosofie, christendom en oosterse tradities.
