Een arioso (lt. zoals een aria) was in de 17e-eeuwse Italiaanse opera een korte melodieuze passage midden in of aan het eind van een recitatief. Bij Monteverdi had het arioso de functie van een lyrische ontboezeming binnen een recitatief (bijv. Minerva's Oh fortunato Ulisse uit de eerste akte van Il ritorno d'Ulisse in Patria). In de 18e eeuw werd met 'arioso' ook een kleine aria bedoeld (bijv. in de opera's van Händel).
Bach schreef arioso's waarbij de vocale partij in recitatiefstijl was geschreven, terwijl het orkest een begeleiding had in een regelmatig doorgaand tempo (bijv. Am Abend, da es kühle war, uit het tweede deel van de Mattheus Passie). Incidenteel komt de term 'arioso' ook voor in instrumentale muziek. Zo noteerde Beethoven 'arioso dolente' bij een recitativische passage in het laatste deel van zijn Pianosonate op. 110.
