Servius Tullius, de zesde Romeinsche koning, regeerde van 578—534 vóór Chr. en was volgens de overlevering de zoon van eene Latijnsche slavin en van een aanzienlijk man. Hij werd opgevoed aan het Hof van koning Tarquinius Priscus en reeds als kind door wonderteekenen aangewezen als bestemd voor iets hoogers, weshalve Tarquinius, hoewel in het bezit van twee zonen, hem zijne dochter schonk en hem tevens het regt van opvolging toekende. Volgens eene andere overlevering was hij een Etruscer, Mastarna genaamd, die zich met geweld meester maakte van de heerschappij en eerst als Koning den naam van Servius aanvaardde. Na het beklimmen van den troon voerde hij een voorspoedigen oorlog tegen de Etruscers, sloot een verbond met de Latijnen en haalde hen over, een gemeenschappelijk heiligdom op den Mons Aentinus te stichten, voegde den Mons Viminalis en Mons EsquiIinus bij de stad, en omringde nu het geheel met een muur.
Zijn voornaamste bedrijf echter is, dat hij het geheele volk op grond van den census (het belastingbedrag) in centuriën (honderdtallen) verdeelde en eene nieuwe soort van comitia (volksvergaderingen) invoerde, waarin het volk naar centuria stemde, zoodat ook de Plebejers eenig aandeel verkregen in het regéringsbeieid (zie onder Rome). Hij had de zonen van Tarquinius Priseus, Lucius en Aruns, met zijne dochters in het huwelijk doen treden. Lucius verbond zich met Tullia, de gemalin van Aruns, tot een snood opzet. Hij ruimde zijne echtgenoote en zij haren echtgenoot door vergif uit den weg, en traden met elkander in het huwelijk. Lucius vertoonde zich vervolgens, nadat hij aanhangers verworven had onder de Patriciërs, met de teekenen der koninklijke waardigheid in den Senaat, en toen Servius Tullius verscheen, wierp hij hem van de trappen en deed hem door moordenaars ombrengen. Tullia, die terstond naar het Senaatsgebouw gereden was, vond in eene steeg (na dien tijd Vicus sceleratus of gruwelsteeg genaamd) het lijk van haren vader en gaf den wagenmenner bevel er overheen te rijden, zoodat zij met het bloed van den vermoorde werd bespat.
