Legioen (legio) noemde men bij de oude Romeinen het geheele leger of ook wel eene legerafdeeling. In het laatste geval was de krijgsmagt in legioenen verdeeld, en deze benaming hield die beteekenis tot aan het begin der middeneeuwen. Het zamenstel en de sterkte der legioenen is in den loop der tijden aanmerkelijk gewijzigd. Onder de eerste Romeinsche Koningen werd het legioen zamengesteld uit de oudste 3 geslachten volgens hunne 30 curiën, en wél uit 300 ruiters (equites, celeres), en op ieder van deze had men 10 cliënten, alzoo te zamen 3000 man voetvolk.
De ruiters of ridders vormden de voorste gelederen. Volgens de nieuwe regeling van Servius Tullius werd het legioen getrokken uit de eerste tot derde klasse der burgers. Uit de vierde en vijfde verkreeg men de ligt-gewapenden, en uit de vijfde eenige hulptroepen in geval van nood. De bestgewapenden (principes) bevonden zich in het voorste gelid. Naar de speer (hasta) droegen waarschijnlijk allen den naam van hastati, doch deze naam werd vervolgens uitsluitend gegeven aan eene der 3 klassen van krijgslieden. De ligt-gewapenden, die buiten den phalanx met slingers vochten, heetten rorarii of ferentarii. In de oorlogen tegen de Galliërs en Samnieten oordeelde men eene splitsing van het legioen in kleinere afdeelingen (manipuli) noodzakelijk, eerst van 45, later van 30 man ieder, tusschen welke zich ruimten bevonden. De strijd tegen den Grieksch-Macedonischen phalanx van Pyrrhus leidde tot eene andere slagorde, waarbij de hastati het eerste, de principes het tweede en de triarii het derde gelid vormden.
Dit laatste bestond uit beproefde soldaten, met den pilum (een werptuig) gewapend. Door de hulptroepen der bondgenooten (socii) breidde het legioen zich uit tot omstreeks 6000 man. Een leger, door een consul aangevoerd, bestond later uit 2 legioenen der Romeinen en 2 der bondgenooten, en in den slag vormden de eersten het centrum en de laatsten de beide vleugels. In de Punische oorlogen wapende men de hastati en principes met den pilum, die weldra weggeslingerd werd, waarna zij het zwaard gebruikten; de triarii ontvingen voorts de hasta. De manipuli werden geplaatst als de vakken op een schaakbord. Voorts organiseerde men in plaats van de slingeraars een ligt voetvolk (velites), dat met werpspietsen — ieder 7 — voorzien was. De manipuli werden nu in 2 centuriën en 6 decuriën verdeeld en onder het bevel van centuriones en decuriones geplaatst; de oudste decurio was aanvoerder van den manipulus. Het legioen bezat 6 krijgstribunen, van welke steeds 2 gedurende 2 maanden in dienst waren en om den anderen dag het opperbevel hadden over het legioen.
De ruiterij, onder een praefectus (gedurende het dictatorschap magister) equitum gesteld, vormde 2 vleugels en was verdeeld in turmae van 32 paarden, alzoo elke turma in 3 decuriën. Ieder manipulus had een veldteeken (signum) en het legioen een zilveren adelaar. Toen Marius de vroeger van de krijgsdienst uitgestotene klassen (die der capite censi of proletarii) en de vrijgelatenen in het leger opnam en de Romeinsche burgers zich meer en meer aan de krijgsdienst onttrokken, werden de manipuli te zwak, zoodat Marius ze twee aan twee tot cohortes vereenigde. Hij schatte de velites af en gaf ook aan de triarii den pilum, zoodat alle onderscheid tusschen de soldaten ophield. Onder Caesar vormden 3 manipuli eene cohorte, dus 10 cohorten een legioen. Uit hen werden de antesignani gekozen, dapperen die voor het signum of veldteeken streden. De ruiterij kwam nagenoeg geheel en al van de bondgenooten. In belangrijke oorlogen vermeerderde men het aantal legioenen, en sommige van deze ontvingen eervolle bijnamen, zooals fulminatrix (het bliksemende).
In den tijd der Keizers vormde men in het legioen eene cohorte van keursoldaten van dubbele sterkte. Het leger was toen hoofdzakelijk uit bewoners der wingewesten bijeengebragt, en als deze nog niet voldoende waren, riep men groote benden Barbaren ten strijde. Het legioen verloor daardoor zijne intensieve kracht. — In de middeneeuwen gebruikte men in de Latijnsche kronieken der Germanen ook het woord legioen, doch steeds om eene leger-afdeeling aan te duiden. Ook later vindt men dien naam; een korps vrijwilligers onder Lodewijk XV werd daarmede bestempeld, en Napoleon I stichtte eene ridderorde van het Legioen van Eer. Voorts had men in Frankrijk een vreemdelingenlegioen (légion étrangère), in 1831 uit vreemde vlugtelingen gevormd en naar Algérie gezonden. Het telde in 1832 4000 man in 4 bataljons, onderscheidde zich bij verschillende gelegenheden, en was in 1834 tot 5000 man geklommen. Het werd in 1835 aan Spanje afgestaan om tegen don Carlos te strijden, maar hier zoo achteloos bejegend, dat de Pretendent weldra zelf een vreemdelingenlegioen uit de overloopers kon vormen.
Daarenboven versmolt het door ziekte en oorlog, bepaaldelijk in het gevecht bij Huésca (24 Mei 1837), waar het alleen stand hield, terwijl de overige troepen der Koningin de vlugt namen. Dientengevolge slonk het weg tot 600 man, en deze verminderden door het gevecht bij Barbastro tot 150, terwijl te Pampoluna het depôt, nog omstreeks 300 man, een ellendig leven voortsleepte. De Spaansche regéring die aan het legioen reeds eene soldij van 700000 francs schuldig was, bekommerde zich niet om hare verpligtingen, en gaf eerst tegen het einde van 1838 aan het overschot van het vreemdelingenlegioen verlof om naar Frankrijk terug te keeren. Inmiddels was te Algiers een nieuw vreemdelingenlegioen ontstaan, dat vele lauweren behaalde en 2 regimenten vormde. Het werd echter in 1849 in één regiment veranderd en met den naam van vreemdelingenregiment bestempeld. Voorts werd het later met één vermeerderd, doch ook in 1861 weder tot één regiment teruggebragt.
