Legaten (legati) noemde men bij de Romeinen personen, die met eene staatkundige zending waren belast, alzoo gezanten. Deze werden door den Senaat uit de Senatoren gekozen. Ontving een senaatslid vergunning om wegens eigene zaken met de voorregten van een Romeinsch ambtenaar — alzoo op kosten der inwoners — in een wingewest te reizen, zoo gaf men daaraan den naam van legatio libera (vrije zending). Aan het misbruik, hiervan gemaakt, werd door Cicero en Caesar perk gesteld.
In den tijd der Republiek gaf men den naam van legaten aan personen, die in den vreemde de veldheeren en stadhouders, als hoogste waardigheidbekleeders na hen, ter zijde stonden; zij werden doorgaans door laatstgenoemden onder goedkeuring van den Senaat gekozen. In de dagen der Keizers waren zij in de wingewesten de hoogste ambtenaren na de proconsuls. In de Keizerlijke provinciën werd de Keizer zelf als proconsul beschouwd, en hier voerden de stadhouders (praesides provinciales), als zijne plaatsvervangers, den titel van legati Caesaris. Ook bij het leger waren de Keizers de imperatores en werden de bevelhebbers der afzonderlijke korpsen legati genoemd. — Het Pauselijk Hof te Rome geeft den titel van legaat niet alleen aan zijne gevolmagtigden, maar ook aan vele aartsbisschoppen. Reeds sedert de 4de eeuw zond het Kerkelijk Opperhoofd zijne agenten naar de vorstelijke Hoven onder den naam van apocrisiarii. Eerst in de 11de eeuw werden zij in pauselijke legaten herschapen. Paus Leo X en Victor II zonden legaten om de kerken te bezoeken, en Gregorius VII schonk aan deze instelling van legaten een duurzaam bestaan. Voorzien van eene onbeperkte volmagt, veroorloofden deze legaten zich weldra eene verregaande schennis van de aloude regten der bisschoppen en landskerken.
Zij riepen conciliën bijeen, bekleedden er het voorzitterschap, en werkten, door den Paus ondersteund, met ijver aan de vernietiging van de magt der bisschoppen. Zij vorderden hun onderhoud van de kerkgemeenten, en daar zij, evenals de Pausen, de beschikking hadden over de beneficiën, maakten zij hiervan niet zelden gebruik om hunne geldzucht te bevredigen. De hebzucht ging wel eens zoover, dat zij naar plaatsen, die zij zelven niet konden bezoeken, vice-legaten afvaardigden, om aan de geloovigen geld af te persen. Ook voor bepaalde aangelegenheden werden wel eens gezanten benoemd door den Paus; zij droegen den naam van delegati of delegati judices. Zij waren zeer gehaat bij het volk, en dit laatste heeft hen dikwijls bespot of zich aan hen vergrepen, terwijl de Vorsten vaak openlijk als hunne beschuldigers optraden. Na de Hervorming werd echter dat misbruik — het benoemen van legaten — meer en meer uit den weg geruimd.
Legati a latere werden door den Paus wegens zeer gewigtige zaken naar de Hoven van groote mogendheden gezonden; doorgaans behoorden zij tot de cardinalen en werden met eene uitgebreide volmagt voorzien. Zij werden a latere (van de zijde) genoemd, omdat zij gewoonlijk ter zijde van den opperkerkvorst geplaatst waren. Voorts had men legati missi, die thans den naam van nuntii dragen, — en eindelijk legati nati of legaten door regt van geboorte. De bisschoppen van Salzburg, Gran en Praag voeren ook thans nog den titel van legatus natus. Zie voorts onder Delegatie.
