Keurvorsten noemde men in het Duitsche rijk zoodanige vorsten, die het regt bezaten om den Keizer of Koning te kiezen. In de vroegste tijden, onder de Karolingen, was de Duitsche koningskroon erfelijk in het regérend Huis, doch later werd de Koning gekozen door de aanzienlijksten des lands. Eene gewoonte uit de 13de eeuw verleende daarbij echter het overwigt aan de magtigste vorsten, en reeds bij het kiezen van koning Richard van Cornwallis traden de aartsbisschoppen van Trier, Mainz en Keulen, de pfalzgraaf aan de Rijn (een tijdlang bij afwisseling met den hertog van Beijeren), de hertog van Saksen, de markgraaf van Brandenburg en de koning van Bohemen op den voorgrond. Ook de overige vorsten begeerden deel te nemen aan de verkiezing, maar genoemde Keurvorsten handhaafden hun voorregt, en dit werd eindelijk door Karel IV in de „Gouden Bul (1356)” bekrachtigd.
Hun aantal bleef na den Vrede van Munster onveranderd, doch Bohemen nam, nadat Wenzel in 1400 er de koningskroon verloren had, geen deel meer aan de keuze en werd eerst weder in 1708 tot den kring der Keurvorsten toegelaten. Toen echter Frederik V van de Pfalz in den rijksban gedaan en zijne keurvorstelijke waardigheid ten behoeve van Beijeren verbeurd verklaard was, verhief men bij den Vrede van Münster de Pfalz tot een 8ste keurvorstendom onder voorwaarde, dat bij het uitsterven der Beijersche dynastie de waardigheid van Keurvorst weder aan de Pfalz vervallen en daarmede het 8ste keurvorstendom verdwijnen zou. Dit geschiedde in 1777, nadat in 1692 ook Brunswijk-Luneburg onder de keurvorstendommen was opgenomen. Er waren 5 R. Katholieke en 3 Evangelische keurvorstendommen, en de Keurvorsten genoten bepaalde voorregten. De „Gouden Bul” noemt hen de vertrouwde raadslieden des Keizers en beschrijft hen als de zeven zuilen en lichten van het Heilige Rijk, ja, als leden van het Keizerlijk ligchaam.
Ook ongeroepen konden zij den Keizer raad geven en hem door een schrijven van het Keurvorstelijk Collegie deze of gene zaak in het bijzonder aanbevelen. Ook hadden de Keurvorsten het regt om bij het kiezen van een Roomsch-Duitschen Keizer dezen eene kiescapitulatie (Wahlcapitulation) ter bekrachtiging voor te leggen, namelijk bepaalde regels, waaraan hij zich gedurende zijn bewind moest houden. De kiescapitulatie werd wel is waar voor elken Keizer op nieuw opgesteld, doch zij behelsde gewoonlijk de volgende verpligtingen: De R. Katholieke Kerk en den Paus te erkennen, — het rijk te beveiligen en uit te breiden, —aan de Keurvorsten en Vorsten bescherming te verleenen en hen in hunne regten te handhaven, — niets zonder den Rijksdag te doen, — zonder dezen geen verbond te sluiten, — de policie en den handel te ondersteunen, — geene nieuwe belasting op te leggen, — het muntwezen in orde te houden, — geen gedeelte van het rijk te verkoopen of te verpanden, — de bepalingen van den Münsterschen Vrede na te komen, — de R. Katholieke en de Protestantsche godsdienst te beschermen, — niet te gedoogen dat buitenlandsche mogendheden zich bemoeiden met aangelegenheden der godsdienst, — den landvrede, de onafhankelijkheid der regterlijke magt en de dienst der posterijen te bevorderen. Daarvan ontving ieder Keurvorst een afschrift, terwijl door de gezamenlijke Keurvorsten aan den Keizer de oirkonde der verkiezing werd uitgereikt.
De Keurvorsten vormden zamen eene keurvereeniging, welke bij belangrijke gelegenheden vergaderde; zij hadden aanspraak op koninklijke eerbewijzen, maar niet op den titel van „majesteit”. In hunne landen hadden zij de regtspraak in de 3de instantie, zoodat zij niet onderworpen waren aan het rijkskamergerigt en aan den rijkshofraad. Hunne landen waren ondeelbaar; zij bezaten hunne vorstelijke regten zonder vergunning des Keizers, en werden na voleindiging van het 18de levensjaar meerderjarig. De Keurvorst van Mainz was aartskanselier van Duitschland en als zoodanig belast met de leiding en besturing van den Rijksdag en van den raad van Keurvorsten, met de regeling der keizerskeuze, met de benoeming van een rijksvicekanselier, die hem vertegenwoordigde aan het Hof, en met het opzigt op de rijkskanselarijen en archieven. Als aartsbisschop was hem, volgens eene overeenkomst met Keulen van 1656, de krooning des Keizers opgedragen, wanneer deze plegtigheid plaats had in zijn aartsbisdom. De Keurvorst van Trier was aartskanselier voor Gallië en Arelate, en die van Keulen voor Italië. Laatstgenoemde kroonde den Keizer, wanneer de krooning te Aken of elders in zijn aartsbisdom geschiedde. De Keurvorst van Bohemen was aartsschenker, — die van Beijeren aartskeukenmeester (dapifer, Erztruchsesz) en bij ontruiming des troons vicarius in Franken, Beijeren, Zwaben en aan de Rijn, — die van Saksen aartsmaarschalk en vicarius in de Saksische landen, — die van Brandenburg aartskamerheer, — en die van Brunswijk aartsschatmeester.
Deze regeling moest in 1801 door het vredesverdrag van Luneville, waarbij de linker Rijnoever aan Frankrijk werd afgestaan, eene aanmerkelijke wijziging ondervinden. Vooral was artikel 7 nadeelig voor de geestelijke Keurvorsten, omdat daarin bepaald was, dat alleen de erfelijke Duitsche rijksvorsten eene schadeloosstelling zouden ontvangen. Wél kozen de domkapittels te Keulen en Miinsterna het overlijden van keurvorst Maximiliaan te Keulen op den 7den October 1801 den aartshertog Anton Victor van Oostenrijk tot zijn plaatsvervanger, doch deze keus, waartegen Pruissen en Frankrijk protesteerden, bleef zonder gevolg. Door een Keizerlijk besluit van 14 Julij 1802 werd nu eene commissie tot bepaling der schadeloosstelling te Regensburg bijeengeroepen, waar zij oordeelen moest over een ontwerp van schadeloosstelling, door Frankrijk en Rusland opgemaakt en haar den 2lsten Augustus voorgelegd, volgens hetwelk slechts één geestelijk keurvorst, namelijk de aartsbisschop van Mainz, met den titel van keurvorst-rijkskanselier zijne waardigheid zou behouden, terwijl daarentegen 3 nieuwe wereldlijke Keurvorsten — die van Baden, Würtemberg en Hessen-Cassel — zouden worden benoemd. Doch daar Oostenrijk reeds den 31sten Augustus de schadeloosstelling, door de toekenning van Salzburg en Berchtesgaden aan den Groothertog van Toscane verleend, voor onvoldoende had verklaard en daarna den 28sten December te Parijs met Frankrijk eene overeenkomst tot volkomene schadevergoeding gesloten had, zoo werd ook aan dien Groothertog de waardigheid van keurvorst verleend. Nadat door Rusland, Frankrijk, den Keizer en de Duitsche rijksstanden het ontwerp van schadeloosstelling bekrachtigd was, waarbij aan den nog levenden Keurvorst van Trier, Clemens Wenceslaus, hertog van Saksen, een jaargeld werd toegelegd, namen de 4 nieuwe Keurvorsten van Baden, Würtemberg, Hessen-Cassel en Salzburg, benevens de aartskanselier den 22sten Augustus 1803 zitting in het keurvorstelijk collegie. Zoo waren er nu 10 Keurvorsten, waaronder 6 Evangelische, en zoowel daardoor als door 27 nieuwe stemmen in den raad der rijksvorsten verkregen de Protestanten de meerderheid. Reeds bij den Vrede van Presburg in 1805 werd de keurvorstelijke waardigheid van Salzburg weder opgeheven, daar dit gewest met Berchtesgaden aan Oostenrijk ten deel viel.
Daarentegen schonk men aan den Keurvorst van Salzburg Würzburg als keurvorstendom. Beijeren en Würtemberg werden koningrijken, zonder dat evenwel hun verband met het Duitsche rijk eenige wijziging onderging, totdat den 12den Junij 1806 de Rijnbond tot stand kwam, waarna Beijeren, Würtemberg, de aartskanselier en Baden zich van het Duitsche rijk afscheidden en de Fransche minister Bacher op den Rijksdag te Regensburg verklaarde, dat de Keizer van Frankrijk geen Duitsch rijk meer erkende en den titel van protector van den Rijnbond aangenomen had. Dientengevolge legde Frans II den 6den Augustus de Duitsch-Keizerlijke waardigheid neder. Nog altijd behielden de Keurvorsten van Würzburg, Saksen en Hessen den keurvorstelijken titel; doch reeds den 30sten September aanvaardde eerstgenoemde dien van groothertog van den Rijnbond, en Saksen werd den llden December, op grond eener overeenkomst met Frankrijk, in een koningrijk herschapen. Voorts had Napoleon na den slag bij Jena zich meester gemaakt van Hessen. Eerstgemelde overleed in 1812, doch de laatste, die na den val van Napoleon in zijne Staten terugkeerde, behield den titel van keurvorst, alsmede zijn opvolger Friedrich Wilhelm I, die echter in 1866 zijne landen aan Pruissen moest afstaan. Toen het Duitsche rijk in een Duitschen Bond van souvereine vorsten veranderd was, had trouwens de keurvorstelijke waardigheid hare beteekenis verloren.
