Censoren waren in het oude Rome aanzienlijke magistraatspersonen, die ten getale van 2 aanvankelijk slechts het opzigt hadden op de Romeinsche burgers en op hun vermogen, zoodat zij deze in de klassen plaatsten, waarin zij behoorden; later evenwel (sedert 442 vóór Chr.) moesten zij ook een waakzaam oog houden op de zeden.
Het censors-ambt behoorde oorspronkelijk tot het koninklijk gezag, en werd na het verjagen der koningen aan de consuls toegewezen. Toen echter langdurige oorlogen de consuls geruimen tijd uit Rome verwijderd hielden, zoodat zij voor de belangen der stad niet naar behooren konden zorgen en zelfs de census jaren aaneen verwaarloosd werd, gevoelde men, dat afzonderlijke personen met die zaak belast moesten worden, en het censorschap werd geschapen (zie onder Censuur). De beide censoren werden in den eersten tijd uitsluitend uit de Patriciërs voor 5 jaar gekozen, doch zij behoefden zich alstoen met niets anders dan met den eensus — de bepaling van het bedrag der belastingen — te bemoeijen, en hieruit ontwikkelde zich allengs hun toezigt op de zeden en op de geldmiddelen van den Staat.
Later werd, op voordragt van den dictator Mamercus Aemilius, de tijd van het censorschap op 18 maanden vastgesteld, dat wil zeggen, de censoren waren slechts 1 ½ jaar werkzaam, hoewel er eerst na verloop van 5 jaar anderen werden gekozen. Weldra verlangden en verkregen ook de Plebéjers de bevoegdheid, om het censors-ambt te bekleeden; de dictator Marcius Rutilus was in het jaar 350 de eerste censor uit de Plebéjers., en nog geen 2 eeuwen later behoorden eenmaal beide censoren tot de Plebéjers. Gewoonlijk koos men tot die betrekking mannen, die zich reeds als consuls hadden onderscheiden, want men beschouwde haar als het glansrijk einde van eene staatkundige loopbaan.
Een censor was niet herkiesbaar; overleed één van beiden, dan moest ook de andere zijn ontslag nemen, en er werden 2 nieuwe gekozen, hetgeen steeds in de comitia centuriata geschiedde, waarop in eene tweede vergadering de bevestiging volgde. Tot de onderscheidingsteekenen van den censor behoorden de sella curulis en de purperen toga, — volgens anderen de toga praetexta. De instelling van het censorschap bleef ook na den tijd van Sulla bestaan, hoewel men het kiezen van die magistraatspersonen eenigen tijd had nagelaten.
Na den dood van Pompéjus liet Julius Caesar zich eerst voor een tijdperk van 3 jaar en vervolgens voor levenslang tot praefectus morum benoemen, daar hij een titel wilde afschaffen, die aan den bloeitijd der republiek herinnerde. Octavianus liet eerst het censors-ambt bestaan, maar bezorgde later aan zich zelven en aan Agrippa de waardigheid en de magt van het censorschap, aan 2 anderen den titel gunnende. De beide laatste censoren waren Paulus Aemilius Lepidus en Lucius Munatius Plancus. Na hen matigde zich Augustus weder den titel aan van praefectus morum, en bepaalde als zoodanig 3-maal den census en hield monstering der ridders. Tibérius en Caligula volgden zijn voorbeeld, en eerst Claudius herstelde den naam van censor, schonk zich zelven die waardigheid en benoemde Vitellius tot zijn ambtgenoot. Vespasianus, Titus en Nerva traden in zijne voetstappen, en Domitianus noemden zich censor perpetuus. Van dien tijd af begon het gewigt dier waardigheid meer en meer te dalen, en Trajanus wilde zelfs den titel van praefectus morum niet voeren. Ook de latere keizers noemden zich dan alleen censoren, wanneer zij zich met de vaststelling van den census bezig hielden.
Op bevel van keizer Decius werd Valerianus als laatste censor door den Senaat gekozen. Wél werd na dien tijd een voorstel tot iets dergelijks ter tafel gebragt, maar de uitvoering bleef achter. In den bloeitijd hunner waardigheid hadden de censoren het toezigt op den census, op de zeden, op de belastingen en op de openbare gebouwen.
