Voor het verkeer en vervoer in Fryslân zijn in eerste instantie de vele natuurlijke waterwegen van groot belang geweest: de rivieren, geulen en prielen en de later gekanaliseerde waterlopen of - nog later - speciaal gegraven kanalen (& vaarwegen).
De Friese steden en vele andere plaatsen, waaronder ‘vlecken', waren op deze wijze met elkaar verbonden. In de 17e eeuw werden speciale trekvaarten gegraven of bestaande vaarwegen van jaagpaden voorzien, teneinde de grotere Friese steden met elkaar te verbinden. Trekschuiten zorgden voor een geregeld verkeer via deze waterwegen. Daarnaast kende Fryslân een dicht net van beurtveren (& beurtschippers) die in het gewest zorgden voor een geregeld vervoer van personen en goederen over water.
Fryslân kende vanouds een intensieve binnenvaart, met een grote variëteit van daartoe geëigende scheepstypen, van groot belang voor het met name - regionale · goederenvervoer, in het bijzonder agrarische producten. Dit vervoer was veelal regionaal en onregelmatig van karakter, naast de beurtvaart.
Daarnaast was er de kustvaart vanuit Friese havens aan de Zuiderzee/IJsselmeer, zoals Harlingen, Makkum, Hindeloopen, Stavoren en Lemmer. Een apart onderdeel vormden de verbindingen met de Waddeneilanden Vlieland, Terschelling, Ameland en Schiermonnikoog. Vanouds waren er beurtschepen die min of meer geregelde verbindingen met deze eilanden onderhielden. Vanaf de 19e eeuw ontstonden geregelde veerdiensten. De diensten met Vlieland en Terschelling worden nu onderhouden door rederij Doeksen; die met Ameland en Schiermonnikoog door Wagenborg.
Daarnaast waren er de wegen over land, die echter van ondergeschikt belang waren. Aanvankelijk waren het veelal handelswegen van zeer oude datum, die Fryslân verbonden met het binnenland en verder gelegen achterland, zoals de gewesten Groningen, Drenthe en Overijssel, maar ook Westfalen. Ingeval van niet aangelegde wegen, ontstaan door herhaald gebruik, werd de term ‘landweg' gebruikt. Veel wegen in Fryslân liepen via hogere - beter begaanbare - delen in het binnenland, zoals zandruggen, maar met name over dijken. Vandaar dat weg en dijk in het Fries met hetzelfde woord (dyk) worden aangeduid.
‘Zandwegen' waren aangelegde onverharde wegen van een zandbed op klei. Het vervoer over deze wegen geschiedde aanvankelijk te voet of met paard en wagen. In later tijd volgden verbindingen met postkoetsen. Daar waar land en waterwegen elkaar kruisten, waren oversteekplaatsen. Waren deze doorwaadbaar, dan werden ze voorde genoemd. Waar dit niet mogelijk was, moesten brug (& brugtypen) of overzet(veren) voor passage over het water zorgen.
In de eerste helft van de 19e eeuw ontstonden verharde wegen over land, ‘kunstwegen' genoemd. Daarnaast werden er klinkerwegen aangelegd. Deze wegen waren van groot belang voor het landverkeer. Fryslân kreeg zo in deze periode een dicht net van in elk seizoen begaanbare wegen over land, bestaande uit rijks- en gemeentewegen. De eerste volledig verharde rijksweg was de Overijsselsestraatweg (1827-1829), die Leeuwarden met Meppel en Zwolle verbond. Andere belangrijke provinciale Rijksstraatwegen waren de Harlingerstraatweg (voltooid 1842), die Leeuwarden en Harlingen verbond en de Groningerstraatweg (aangelegd jaren 1830/1840). Vanaf 1842 werd met provinciaal subsidie een flink aantal secundaire wegen aangelegd.
Een andere belangrijke ontwikkeling bij het verkeer en vervoer was de opkomst van de spoorwegen, vanaf 1863. Zij werden van groot belang voor het doorgaande verkeer over grotere afstanden, waardoor de verkeerswegen over land aan betekenis verloren. Bovendien zorgden de spoorwegen voor goede verbindingen met verkeer overzee, via de haven van Harlingen en over de Zuiderzee: via Stavoren (spoor) en Lemmer (tramlijn vanaf Joure). Bij het railverkeer kwamen in diezelfde periode ook de tramlijnen. Fryslân beschikte zo binnen relatief korte tijd over een dicht netwerk van spoorwegen, tramlijnen (& tramwegen) en lokaalspoorwegen (& Noord-Friesche LocaalspoorwegMaatschappij), waarvan de bekendste het zogeheten ‘Dokkumer Lokaaltsje' was. Deze vormen van railverkeer verzorgden zowel personen- als goederenvervoer.
In de jaren 1920 en 1930 begon echter al neergang van de tramlijnen vanwege het gemotoriseerde wegvervoer. Dankzij de aanleg van beter begaanbare wegen over land werd het vervoer via de ‘as' (& wegtransport) snel populair. Vanaf de jaren 1920 ontstonden er vele autobusdiensten die een geduchte concurrent werden van de beurtveren, vanwege de grotere snelheid en beter comfort. Het vrachtvervoer geschiedde aanvankelijk nog over het water. Op de kleinere afstanden waren nog ‘karriders' actief die met door paard en wagen of een door hond getrokken kar goederen. Na de Tweede Wereldoorlog volgde de onstuitbare opkomst van de (vracht)auto (& transportbedrijven). Deze ontwikkeling zou uiteindelijk leiden tot de teloorgang van het beurtverkeer. Een stukgoederenvervoerder die het nog lang volhield was Van Gend en Loos.
Wel werd het waterverkeer door de provincie grondig verbeterd in de periode 1936-1951 dankzij de aanleg van een tweetal grote kanalen: het Prinses Margrietkanaal (Lemmer-Stroobos) en het Van Harinxmakanaal (Harlingen-Foanejacht). Het eerste heeft via de sluizen van Lemmer verbinding met het IJsselmeer, het tweede heeft een verbinding met de Harlinger haven en de Waddenzee via de Tjerk Hiddessluizen. Het Margrietkanaal sluit aan op het al in 1938 voltooide Van Starkenborghkanaal, dat de verbinding vormt met de stad Groningen en aldaar met het Eemskanaal.
De verkeerswegen over land in Fryslân zijn te onderscheiden in een wegennet van verbindingen bestaande in primaire, secundaire, tertiaire en - soms - kwartaire wegen. Het (primaire) rijkswegennet (& Rijkswegen) ontwikkelde zich in de loop van de 20e eeuw tot een landelijk hoofdwegennet van autosnelwegverbindingen, die aangeduid werden met de letter A, gevolgd door een nummer. Fryslân kent zo de A6, de A7 (N7), de A31 (N31) en de A32. Een belangrijke provinciale weg is de N381 als verbinding tussen de A7 in Fryslân en de A28 in Drenthe. Tevens werd Fryslân in de jaren 1950 opgenomen in het Europese netwerk van E-routes, zoals die van Parijs-Groningen via Amsterdam-Afsluitdijk-Leeuwarden.
Op basis van de Provinciale Verkeer- en Vervoer Plannen van 1999 en 2006 volgde een nieuwe indeling in drie hoofdcategorieën (& wegennet). Uiteindelijk ontwikkelde het wegvervoer zich in Europa tot de voornaamste wijze van verplaatsing (& Automobiliteit). Met het toenemende wegverkeer moesten maatregelen worden getroffen om de verkeersstromen te verwerken. Zo werden verkeerswegen verdubbeld, zoals de Afsluitdijk (1974) en Leeuwarden-Marsum (jaren 1970) met een verlenging naar Harlingen. Om steden te ontlasten van het drukke verkeer door de binnenstad werden ring- of rondwegen aangelegd, zoals om Franeker en Sneek. De Friese hoofdstad kreeg in de 21e eeuw een Haak om Leeuwarden.
Een groot project, gepland in de jaren 2013-2018 is de aanleg van de Centrale As tussen Dokkum en de aansluiting op de Wâldwei (N31) bij Nijega. Daar waar drukke en belangrijke landen waterwegen elkaar kruisten werd de oplossing gevonden in de aanleg van een aquaduct voor een ongehinderde kruising van beide, met als eerste de Prinses Margriettunnel (1978) bij Uitwellingerga. Een belangrijke ontwikkeling bij het spoorwegvervoer waren - naast het verdwijnen van de tram- en lokaalspoorlijnen - de veranderingen bij de spoorwegorganisatie, waarbij de Staatsspoorwegen (later NS) verantwoordelijk waren voor exploitatie. Vanaf 2001 kreeg de NS op grond van de nieuwe Wet Personenvervoer het alleenrecht voor het personenvervoer via het hoofdnet. Pro-rail kreeg de zorg voor beheer en onderhoud van het spoorwegennet.
Voor Fryslân betekende dit dat de treinverbindingen Leeuwarden-Harlingen, Leeuwarden-Groningen en Leeuwarden-Sneek-Stavoren regionale diensten werden, waarvoor de verantwoordelijkheid kwam te liggen bij de provincie. Die geeft de concessies daartoe uit bij openbare aanbesteding. Sindsdien verzorgt Arriva het regionale personenvervoer op genoemde lijnen. Ook bij de busdiensten vonden grote veranderingen plaats.
De plaatselijke en regionale lijnen werden uiteindelijk geconcentreerd in de Friese Autobus Maatschappij (FRAM), die via een fusie in 1996 VEONN werd en in 1998 overging naar Arriva. Sinds 2001 wordt in het openbaar busvervoer in Nederland gewerkt met concessies en waren na Arriva verschillende vervoersmaatschappijen actief in het streeken stadsvervoer in Fryslân, zoals Noordned, Connexxion en Qbuzz.