Esdorp ontstaan op de Sallandse zandgronden aan de zuidzijde van de Overijsselse heuvelrug op het lagere deel tussen de Holterberg en de Zuurberg. Het dorp werd voor het eerst genoemd in 1237 en dankt zijn ontwikkeling aan de ligging aan de belangrijke verbindingsweg van Deventer via Almelo naar Duitsland.
Op de splitsing met de weg naar Markelo werd in 1377-'79 de bisschoppelijke sterkte de Waardenburg gebouwd. Al in 1380 werd deze verwoest, maar in 1381-'82 volgde herstel.
Na het opgaan van het Sticht in het Habsburgse rijk werd ze overbodig en volgde sloop in 1529-'31. In 1972 werden de resten opgegraven en zichtbaar gemaakt.
In 1829 brandde een groot deel van het dorp Holten af. Bij de herbouw ontstond een lintvormige bebouwing die de beide essen, de Holter Enk en de Loker Enk, met elkaar verbond met een verdichting rond de kerk.
Na bouw in 1886 van het station aan de in 1888 geopende lijn Deventer-Almelo volgde uitbreiding in die richting. Nadat in 1929 de ‘toeristenweg’ werd aangelegd die over de Holter- en Noetselerberg naar Nijverdal loopt, kwam op de Holterberg recreatiebebouwing tot ontwikkeling.
Na de oorlog heeft het dorp zich in oostelijke en westelijke richting uitgebreid. In 1978 werd op de plaats van de oude zuivelfabriek aan de Stationsstraat een grote Geref. kerk gebouwd naar plannen van H.
Jorissen uit Rijssen.
