Het Hebreeuwse woord midrasj komt van het werkwoord darasj dat ‘zoeken’ betekent. In een specifieke betekenisontwikkeling gaat het op den duur ook het zoeken (derasj in de zin van studeren) in en uitleggen van de bijbel betekenen om Gods boodschap te leren verstaan en daarin te onderrichten.
Dit ‘zoeken en onderrichten’ leidt tot exegetische literatuur die men midrasj noemt. Het meervoud midrasjim staat voor de boeken waarin de resultaten van deze rabbijnse exegese zijn neergelegd. Meestal zijn dit werken waarin een bijbelboek van het begin tot het eind wordt becommentarieerd en naar de actuele betekenis wordt gevraagd. Zie verder onder Bijbeluitleg, Haggadische midrasjim, Halachische midrasjim, Hermeneutiek.
