Centaurus was volgens de Grieksche fabelleer een zoon van Ixion en Nephela (eene wolkgedaante), doch Diodorus noemt hem een zoon van Apollo en van Stilbe (eene dochter van Peneus en Crèusa) en een broeder van Lapithes. Hij wordt beschreven als een monster, dat op den berg Pelion de overige Centauren (Hippocentauren) voortbragt, die van onderen op paarden en van boven op menschen geleken.
Vermoedelijk wordt daarmede een of ander volk bedoeld, dat het eerst de paarden beteugelde en ze afrigtte, om er op te rijden. Dichters en kunstenaars hebben den strijd vereeuwigd tusschen de Centauren en Lapithen, nadat er twist was ontstaan op de bruiloft van Pirithous, alsmede den strijd der Centauren met Heracles (Hercules). Volgens Eratósthenes was één der Centauren, Chiron genaamd, de leermeester van Asclepias (Aesculapius) en Achilles en beroemd wegens zijne regtvaardigheid. Na den strijd van Heracles met de Centauren was hij alleen overgebleven, doch hij stierf aan eene wonde, veroorzaakt door een vergiftigen pijl, die toevallig uit den koker van genoemden held op zijn voet viel. Toen plaatste Zeus (Jupiter) hem als sterrebeeld aan het uitspansel tusschen het Altaar, de Schorpioen, de Waterslang en het Schip Argo, op 30° tot omstreeks 65° zuiderdeclinatie. Dit sterrebeeld bestaat volgens Eratósthenes uit 24 sterren en houdt in de regterhand een dier, hetwelk volgens Marcianus Capella een panter is, en in de linkerhand een thyrsus of met groen omwonden staf.
