Tweede stad van de provincie, gelegen aan de voet van de Utrechtse Heuvelrug. De oudste vermelding van de nederzetting dateert uit 1028.
Amersfoort is opgekomen bij een voorde of oversteekplaats in het riviertje de Eem (Amer) en ontleent hieraan zijn naam. De bevaarbare Eem vindt haar ontstaan in het samenvloeien van een groot aantal beekjes, die komend van de westzijde van de Veluwe hun weg vervolgen door de Gelderse Vallei.
Toen de nederzetting ontstond, maakte de Eem, naar men vermoedt, een oostwaartse bocht.Die bocht zou nu nog terug te vinden zijn in het beloop van Zuidsingel (ten oosten van de Kortegracht), Weverssingel en Havik. Door een verdwenen bedding ten oosten van het Spui stroomde het riviertje ten slotte in noordwestelijke richting naar de Zuiderzee. De voorde bevond zich waarschijnlijk bij het Havik. Daar kruiste de Bloemendalsestraat als onderdeel van een oude noord-zuidroute de Eem. Al voor 1200 had de bisschop van Utrecht in Amersfoort een hof, dat voor hem door de heer van Amersfoort werd bestuurd. Het bisschoppelijke hof moet ongeveer het gebied hebben ingenomen rond Groenmarkt, Appelmarkt en Papenhofstede.
Dichtbij ontwikkelde zich een nederzetting van koop- en ambachtslieden. Het oudste deel daarvan lag waarschijnlijk tussen Havik en Krommestraat. Vervolgens werd de Maat bewoonbaar gemaakt, een weiland binnen de begrenzing van Langestraat, Zuidsingel en Kortegracht, en ten slotte de Breul, het lage moerassige gebied aan de overzijde van de Lange- en Kortegracht. Deze gracht, die de Eembocht afsneed, moet omstreeks 1200 zijn gegraven.
De ontwikkeling van de nederzetting Amersfoort hing samen met de ontginning van de Gelderse Vallei in de 12de eeuw, die vanuit het bisschoppelijke hof werd geleid. De nieuwe landbouwgebieden in het oosten ontsloot men met de route Langestraat-Kamp, die op den duur belangrijker werd dan de Bloemendalsestraat. Amersfoort kon zo uitgroeien tot een agrarisch marktcentrum.
De Utrechtse bisschoppen stimuleerden de ontwikkeling van Amersfoort tot stad, teneinde het Eemland en de Gelderse Vallei tegen aanvallen uit Holland en Gelre te beveiligen en hun eigen positie ten opzichte van de stad Utrecht te versterken. In 1259 kreeg de nederzetting stadsrechten van bisschop Hendrik van Vianden. Het hof, in datzelfde jaar door de heren van Amersfoort verlaten, werd in 1317 geschonken aan de St.-Joriskerk. Oorspronkelijk was deze de hofkapel, maar tussen 1132 en 1259 moet ze een parochiekerk zijn geworden. Voorheen ging men vanuit Amersfoort in (Oud-)Leusden ter kerke. In 1337 verhief bisschop Jan van Diest de St.-Joriskerk tot kapittelkerk en kreeg het voormalige hofgebied de status van immuniteit.
De stad had waarschijnlijk eerst alleen een aarden wal met palissaden als bescherming. Na een beleg en brandstichting door Gelderse troepen in 1274 begon men echter aan het eind van de 13de eeuw met de bouw van een stenen ommuring met drie landpoorten en twee waterpoorten over de Eem. Daaromheen legde men een brede gracht aan. De West-, Zuid- en Weverssingel en 't Zand tonen nog het beloop van deze omgrachting.
Binnen de stad vormden de Langestraat en de haaks hierop gelegen Korte- en Langegracht de hoofdassen. Op de Hof, gelegen ten zuidwesten van de St.-Joriskerk en niet te verwarren met het bisschoppelijke hof, hield men de eerste markten. Het aan twee zijden bebouwde Havik was aanvankelijk de in de stad opgenomen haven. Om de bereikbaarheid over water te verbeteren groef men omstreeks 1300 het Spui en de Nieuwe Eem. De havenactiviteiten verplaatsten zich toen geleidelijk van het Havik hierheen. Amersfoort dankte zijn laat-middeleeuwse economische bloei aan zijn betekenis als regionale marktplaats, aan de textielnijverheid en vooral aan de bierbrouwerijen.
In de 15de eeuw telde de stad tientallen brouwerijen, waarvan de meeste aan de Korte- en de Langegracht lagen. Het bier werd vooral naar Friesland en Gelderland geëxporteerd. De welvaart deed al gauw het stedelijk gebied groeien.
In de periode 1380-1450 trok men de bebouwing langs de toegangswegen binnen de stad, door de aanleg van een nieuwe verdedigingsgordel om de oude stad. Deze nieuwe gordel bestond uit een muur met een groot aantal muurtorens, vijf landpoorten, een waterpoort, een gecombineerde land- en waterpoort en een dubbele omgrachting. De ruimtelijke structuur van het nieuw ommuurde gebied werd sterk bepaald door de oude toegangswegen. In de ‘schil’ was voldoende ruimte voor kloosters, zoals het St.-Agathaklooster en het klooster Mariënhof, en gasthuizen, zoals het St.-Pieters- en Bloklandgasthuis en het Godshuis De Poth.
Omdat de verdedigingsgordel om de kern overbodig was geworden, bood de stedelijke overheid in 1501 de terreinen tussen de oude stadsmuur en de oude singelgracht aan de burgerij te koop aan om er huizen te bouwen. De meeste ‘muurhuizen’, die nog steeds een ring om het oudste stadsdeel vormen, kwamen na dat jaar tot stand. Vermoedelijk was de stadsmuur toen reeds grotendeels afgebroken. Ter versterking van de buitenste verdedigingsgordel wierp men tussen 1561 en 1570 aarden wallen op achter de stadsmuur. In 1594 vond nog een modernisering plaats in de vorm van bemuurde bastions naar ontwerp van de vestingbouwkundige Adriaan Anthonisz. Er kwamen bastions te liggen voor de Kamperbuitenpoort, voor de Bloemendalsebuitenpoort en ter hoogte van het St.-Pieters- en Bloklandsgasthuis. De dubbele vestinggracht maakte grotendeels plaats voor een bredere, enkele gracht.
De Hof bleef het stadscentrum en aan de noordwestzijde hiervan verrees in 1536 een nieuw stadhuis. Dit verving het middeleeuwse stadhuis aan de Krommestraat. De Sint-Joriskerk werd in de 15de en het begin van de 16de eeuw geleidelijk tot hallenkerk verbouwd. De ontwikkeling van Amersfoort tot bedevaartplaats, na de miraculeuze vondst van een Mariabeeldje in 1444, kreeg in de tweede helft van de 15de eeuw gestalte in de bouw van de O.L.-Vrouwekerk in de wijk de Breul. Na de Reformatie werden de kloostergebouwen voor andere doeleinden bestemd of afgebroken. Ook werd de immuniteit opgeheven en de Appelmarkt aangelegd.
Het kerkhof ten noorden van de Joriskerk maakte plaats voor de Groenmarkt. Aan of dicht bij de belangrijke doorgaande route Langestraat-Kamp kwamen de overige markten te liggen: de vismarkt, op een overkluizing van de Kortegracht, de Beestenmarkt, ter plaatse van het kerkhof van het voormalige St.-Jansklooster en de Varkensmarkt, aan het begin van de Utrechtse- en de Arnhemsestraat. Van de oude singelgracht werd het gedeelte ter plaatse van 't Zand tussen 1630 en 1640 gedempt.
De Amersfoortse brouwnijverheid liep in de 17de eeuw sterk terug door concurrentie van het Hollandse en Hamburgse bier. De in de 15de eeuw opgekomen textielnijverheid (eerst laken-, later bombazijnweverijen) bleef tot het begin van de 18de eeuw van betekenis voor de stedelijke economie. Daarnaast was vanaf ongeveer 1615 tot het midden van de 18de eeuw de tabakshandel belangrijk. De functie van Amersfoort als regionaal marktcentrum was van blijvend belang. In 1823 sloopte men het stadhuis aan de Hof, die zo met een nieuw pleingedeelte werd vergroot. In 1856 werd een nieuw marktplein ingericht op de plek van de in 1787 verwoeste O.L.-Vrouwekerk.
Verder nam men in 1828 de afbraak van de vervallen vestingwerken ter hand, maar door ingrijpen van koning Willem II werden deze werkzaamheden in 1844 gestaakt. Hierdoor bleven de Koppelpoort, de waterpoort Monnikendam en enkele delen van de stadsmuur behouden. Een deel van de vroegere verdedigingsgordel veranderde men in 1829 in een plantsoen in Engelse landschapsstijl, naar ontwerp van H. van Lunteren. Na 1836 vormde men nog andere delen van de gordel om tot plantsoenen. Dat werk kwam tot stand onder supervisie en deels ook naar ontwerp van J.D. Zocher jr.
Amersfoort werd in de 19de eeuw garnizoensstad. Op het terrein van het voormalige St.-Jansklooster verrezen in 1831 de eerste kazernes (in 1974 afgebroken). Nadat Amersfoort in 1863-'65 aan de nieuwe spoorlijn Utrecht-Zwolle zijn eerste station had gekregen, ontwikkelde de stad zich tot een belangrijk spoorwegknooppunt. Hierdoor vestigde zich industrie buiten de binnenstad en groeide de bevolking. De bevolkingsgroei na 1870 ving men aanvankelijk nog binnen de middeleeuwse stad op, vooral aan de stadsrand tussen de oude toegangswegen. Het in het noordoosten gelegen hofje De Poth breidde zich omstreeks 1900 uit tot een vrij aanzienlijk complex. De woonbebouwing buiten de singels beperkte zich in eerste instantie tot de Amersfoortseberg en het gebied ten zuidwesten van de oude stad.
Op de berg kwam een villawijk tot stand met herkenbare invloed van de Engelse landschapsstijl. Stadsarchitect H.W. Kam stelde in 1905 het eerste officiële uitbreidingsplan van de stad op. Het plan voorzag in een radiale wegenstructuur en de aanleg van veel rotondes en plantsoenen. De visie van Kam werd slechts deels verwezenlijkt, voornamelijk in het Bergkwartier en in het oudste deel van het, ten noorden van het station gelegen, Soesterkwartier. Nieuwe stedenbouwkundige ontwerpen volgden in 1919-'20 (C.G.
Beltman) en 1929 (B. van de Tak). Van deze plannen werd opnieuw weinig echt gerealiseerd, in de al genoemde en andere vooroorlogse wijken (Leusderkwartier, Nederberg, Dorrestein).
Doordat de stad zich aanvankelijk vooral aan de zuidwestkant uitbreidde, verplaatste het centrale winkelgebied zich meer naar die zijde van de binnenstad. Het verkeerstechnische deel van het stedenbouwkundig ontwerp ‘Kernplan 1949’ legde de basis voor een ringweg rond de oude binnenstad. Men dempte het westelijke gedeelte van de singel tussen de beide waterpoorten (1957-'64) voor de aanleg van de Stadsring (1970-'74). De aanleg van de Molenstraat en de verbreding van de Kleine Haag verbeterden de toegankelijkheid van de binnenstad. Op diverse plaatsen, vooral aan de rand van de binnenstad, is gedurende de laatste decennia oude bebouwing ‘gesaneerd’, bijvoorbeeld op de Beestenmarkt. Er verrezen nieuwe en grootschaliger gebouwen, zoals het postkantoor (1958), het stadhuis (1970-'74, uitbreiding 1994-'95) en het cultureel centrum De Flint (1974-'77). De historische kern bleef verder gespaard van grootschalige activiteiten en bouwwerken en is, uitgezonderd de Molenstraat, beschermd stadsgezicht.
De sterke naoorlogse groei van Amersfoort leidde tot uitbreidingen ten noorden en ten oosten van de binnenstad. Daardoor heeft de stad als geheel nu weer een meer concentrische structuur. De buitenplaatsen Beekenstein, Hoog Beek en Royen en Puntenburg werden in de loop van deze eeuw slachtoffer van de stadsuitbreiding. Andere buitenplaatsen, zoals Randenbroek, Nimmerdor en Schothorst, zijn in de bebouwing opgenomen. In de recent opgezette wijk Kattenbroek is een zeer opvallende stedenbouwkundige visie verwezenlijkt.
