Dorp, gesticht in de vroege middeleeuwen. De voor het eerst in 1041 vermelde nederzetting bestond destijds uit een herenboerderij met enkele kleine hoeven in bezit van het St.-Adelbertstift te Aken.
In de 13de eeuw ging het gebied behoren tot het Land van Hertogenrade. In 1626 werd Vaals een zelfstandige heerlijkheid, die in 1661 onder Staats bestuur kwam.
Daardoor werd Vaals waar de nodige nijverheid ontstond in de 17de en 18de eeuw een toevluchtsoord voor protestanten. In 1699 stichtte Johann Albert Trostorf een naaldenfabriek en Johann Arnold von Clermont richtte in 1761 een lakenfabriek in.
De Akenerstraat was vanouds de hoofdstraat.Door de aanleg van de noordelijker gelegen Rijksstraatweg (Maastrichterlaan) in 1824-'25 ontwikkelde Vaals zich meer in oost-westrichting. Vanaf circa 1900 groeide Vaals uit tot een belangrijk toeristisch centrum met een kuuroord, hotels en restaurants langs de Maastrichterlaan. Het gebied rond het Von Clermontplein is een beschermd gezicht.
