Orestes was volgens de Grieksche sage de zoon van Agamemnon en Clytemnestra en de broeder van Chrysothemis, Electra (Laodice) en Iphigenía. Toen Agamemnon naar Troje getrokken en zijne gemalin door Aegisthus verleid was, zou hij het lot van zijn vader deelen, maar werd door Electra naar Strophius, den koning der Phocaeërs gebragt, waar hij tot aan zijn 20ste jaar bleef en eene hartelijke vriendschap sloot met diens zoon Pylades.
Zamen vertrokken zij naar Mycenae, en Orestes wreekte den moord, op zijn vader gepleegd, op zijne moeder en op haren verleider doordien hij hen beiden doodde. Door de Eumeniden of Wraakgodinnen vervolgd, dwaalde hij geruimen tijd rond, doch werd van deze eindelijk bevrijd doordien Athene (Minerva) hem op den Areópagus voor de regtbank deed verschijnen en zijne vrijspraak besliste door een witten steen in de stembus te werpen.
Volgens eene andere sage werd hij van de vervolging der Eumeniden ontslagen doordien hij het beeld van Artemis (Diana) uit Tauris naar Griekenland overbragt. Aldaar was zijne zuster Iphigenía priesteres en op het punt om Orestes als vreemdeling aan de godin ten offer te brengen. Zij herkende hem echter als haren broeder, maakte zich door list meester van genoemd beeld, en beiden ontsnapten naar Griekenland. Na zijn terugkeer aanvaardde Orestes de vaderlijke heerschappij te Mycenae en verkreeg daarenboven die van Argos en Laconië. Hij trad voorts in het huwelijk met Hermíone, de dochter van Menelaus en overleed in Arcadië aan een slangenbeet. Deze sage is bewerkt door de voornaamste Grieksche treurspeldichters der oudheid.
Den naam van Orestes droeg ook een Romeinsch veldheer uit den tijd, toen het Westersch Romeinsche Keizerrijk ten val neigde. Hij was een zoon van Tatulus uit Pannonië en door zijn huwelijk met eene dochter van Romulus uit Noricum een schoonbroeder van keizer Constantius. Hij werd geheimschrijver van Attila en door dezen meer dan éénmaal belast met zendingen aan den Oost-Romeinschen keizer Theodosius II. Na den dood van Attila (453) trad hij in dienst der Westersche Keizers, werd Romeinsch patriciër en aanvoerder der vreemde hulpbenden, kwam in opstand tegen keizer Julius Nepos, wierp dezen van den troon (475) en versierde zijn zoon Romulus Augustulus te Ravenna met de keizerskroon.
Daarna echter werd hij door de oproerige hulptroepen onder Odoacer in Pavia belegerd en na het veroveren der stad (18 Augustus 476) onthoofd.
