Al voeren tegenwoordig' ook vele burgerlijke verenigingen, muziek- en harmonie-gezelschappen, enz. een vaandel, toch is het vaandel vanouds het veldteken der krijgslieden. Reeds vele eeuwen geleden droegen de legerafdelingen der Assyrische en Egyptische heersers aan stangen of stokken grillig gevormde en met dierfiguren, leeuw, draak, adelaar enz., versierde, kleurige doeken, die als stam- en veldteken dienst deden.
Ieder krijgsman kon door het hoog boven het gewoel van het slagveld uitwapperende vaandel zien, waar zijn afdeling zich bevond; achter het vaandel drongen de benden voorwaarts en bij een nederlaag werd het vaandel door goede krijgslieden tot den laatsten man verdedigd.De eer van een stam of afdeling werd gesymboliseerd door het vaandel. Ook bij de oude Grieken en Romeinen bezaten de verschillende militaire eenheden een vaandel. Volgens de overlevering voerde Marius als onderscheidingsteken voor de Romeinse legioenen de befaamde „adelaar” in; dat was een lans of stang, waarop een zilveren adelaarsfiguur was gezeten. De veel kleinere cohorten voerden vierhoekige doeken van witte, rode of purperen kleur. Constantijn de Grote versierde zijn vaandels met het Christusmonogram of met het Griekse kruis. Ook de Germanen, Slaven enz. trokken ten strijde met draken, leeuwen enz. als veldteken. De Mohammedanen hebben de groene vlag van den Profeet.
In de Middeleeuwen (13de eeuw) werden de banieren met geborduurde wapens algemeen gebruikt door de verschillende staten, vorsten, riddergeslachten, steden en gilden. In de legers van den nieuweren tijd heeft de zelfstandige afdeling der infanterie, het regiment, een vaandel en die der cavalerie een standaard, een korten vlaggestok met koorden, zonder vlag. De Napoleons voerden den adelaar als veldteken.
In onzen tijd heeft het vaandel als veldteken in oorlogstijd geen betekenis meer; wel trekken de troepen in vredestijd nog met het vaandel uit en ziet men het ook bij bizondere militaire plechtigheden nog wel verschijnen, maar op het moderne slagveld en in den loopgravenoorlog past het beeld van de legerscharen met slaande trom en vliegende vaandels niet meer.
In het Rijksmuseum te Amsterdam kan men vele oude vaandels vinden.
