Stad, ontstaan op een kreekrug van de vloedgeul de Gantel. De Schie, een natuurlijke waterloop die uitkwam in de Maasmond, werd in fasen gekanaliseerd en als de ‘Delf’ naar het noorden toe verlengd.
De (Oude) Delf(t) vormde de ruggengraat van een ontginningsgebied waarin de Hollandse graaf midden 11de eeuw een hof stichtte ter plaatse van het huidige stadhuis. Parallel aan de Oude Delft werd rond 1200 de Nieuwe Delft gegraven (Lange Geer, Koornmarkt, Wijnhaven, Voorstraat) aan weerszijden waarvan de oudste nederzetting ontstond. De Oude Delft vormde daarvan de westelijke begrenzing; de oostelijke begrenzing werd gevormd door een derde gracht die het tracé volgde van Achterom, Brabantse Turfmarkt, Burgwal en met een boog om de op een kreekrug gelegen Markt, via Vrouw Juttenland en Verwersdijk uitkwam in de Kantoorgracht. Deze gracht die in verbinding staat met Oude en Nieuwe Delft, is een oude waterloop behorend bij de oude ‘kamvormige’ ontginningsstructuur met haaks op de Oude en Nieuwe Delft evenwijdige sloten waarvan enkele tot gracht evolueerden. Later werd de Delf ten behoeve van de scheepvaart als ‘Delftse Vliet’ schuin door de ontginningsverkaveling doorgetrokken tot de Vliet bij Rijswijk vanwaar verder richting Leiden gevaren kon worden.
Delft kreeg in 1246 stadsrechten van graaf Willem II. Het rechtsgebied werd in 1268 aan de westzijde uitgebreid met een gebied tussen Oude Delft en Westvest. Schuin door dit orthogonale patroon - en een oude Gantel-arm volgend groef men rond 1300 het Oosteinde. In 1347 volgde een kleine uitbreiding in het noorden. In 1355 werden twee gebieden toegevoegd, een klein gebied in het zuidwesten en een aanzienlijk gebied in het oosten. Daarmee kreeg de stad de kenmerkende plattegrond die tot in de 19de eeuw zou blijven bestaan.
Nadat graaf Albrecht van Beieren tijdens de strijd tussen Hoeken en Kabeljauwen de stad in 1359 had ingenomen, moesten de verdedigingswerken worden ontmanteld. Pas in 1394 werd de bouw van poorten weer toegestaan. Veeteelt en zuivelhandel waren belangrijk voor Delft, maar ook bierbrouwerijen en lakenindustrie. Omwille van de scheepvaart werd in 1389 toestemming verleend om bij Overschie de Delfshavense Schie naar de Maas te graven. Daarbij ontliep men de Schiedamse tol en ontstond bij de sluis de nederzetting Delfshaven als voorhaven. In 1436 schonk Philips de Goede het grafelijke hof met Markt en omgeving aan de stad.
Hij stimuleerde de bouw van de stadsmuur en de verbetering van haven en vaart. Een stadsbrand in 1536 vernielde het grootste deel van de stad; alleen het zuidoostelijke deel bleef gespaard.
In 1572 werd Delft staats en van 1580 tot zijn dood in 1584 resideerde Willem van Oranje in het voormalige St.-Agathaklooster (Prinsenhof). In zijn opdracht werden in 1573 bastions voor de Waterslootsepoort en de Haagse Poort aangelegd. Het laatstgenoemde is nog herkenbaar in het Kalverbos. Op de noordoostpunt van de stad verrees het Wateringse bolwerk. Na sloop van het Minderbroederklooster ontstond in 1582 de Beestenmarkt. Aan de zuidwestzijde groef men in 1610-'14 de Kolk, die ook te zien is op het ‘Gezicht op Delft’ van Johannes Vermeer (circa 1660).
Delft was in de 16de en 17de eeuw bekend om zijn tapijtweverijen en plateelbakkerijen, evenals om zijn drukkerijen en instrumentmakers. Daarnaast was Delft de ‘Wapenkamer van Holland’ en dat bleek overduidelijk toen in 1654 een enorme buskruitontploffing het noordoostelijke deel van de stad verwoestte. Een nieuw kruitmagazijn werd in 1659 wijselijk buiten de stad gebouwd. Aan de na de kruitramp aangelegde Paardenmarkt verrees het Geschutsmagazijn van Holland. Na 1680 begon een economische teruggang, die na 1720 werd versterkt door de toenemende concurrentie van buitenlandse plateelbakkers. Vooral na de Vierde Engelse Oorlog (1780-'84) zette het verval echt door.
Het gebied tussen Doelenstraat en Fortuinstraat werd als exercitieterrein ingericht (1814) en een nabijgelegen waltoren als militair-scheikundig laboratorium (1838). Tussen 1834 en 1846 verdwenen op één na alle stadspoorten. Met de vestiging van de Koninklijke Academie in 1842 (later achtereenvolgens Polytechnische School, Technische Hogeschool en Technische Universiteit) en de aanleg van de spoorlijn Den Haag-Rotterdam (1846-'47) begon een nieuwe bloeiperiode. In twee gebieden ontstonden nieuwe industrieën; in het noorden werd een gistfabriek gevestigd (1869) en in het zuiden een zinkwerkfabriek (1845), de vijlenfabriek van H. Hartogh Heys (1841) en de instrumentenmakerij P.J. Kipp (1830).
Tussen beide gebieden kwam vanaf 1878 het Westerkwartier tot ontwikkeling naar stedenbouwkundig ontwerp van C.J. de Bruyn Kops. Het station werd in 1884 in zuidelijke richting verplaatst. Voor de scheepvaart legde men in 1891-'94 het Rijn-Schiekanaal aan via Zuidvest en Oostvest, waardoor het gebied rond de Ezelsveldlaan bij de oude stad kwam. Er verrezen TH-gebouwen langs het kanaal en in de zuidelijker gelegen Wippolder.
Samen met de nodige woningbouw geschiedde dit op basis van een door M.A.C. Hartman gemaakt uitbreidingsplan. In 1892 dempte men de Noordsingel en werd dit deel samen met het Kalverbos in 1894 naar ontwerp van H.A.C. Poortman veranderd in de Nieuwe Plantage met daaraan een reeks herenhuizen. In de binnenstad waren al diverse grachten gedempt (Burgwal 1860, Oude- en Nieuwe-Langendijk 1896-'99, Raam 1914). Een plan uit 1922 om de Oude Delft te dempen voor de aanleg van een tramlijn ging niet door.
Ten behoeve van de tweesporige electrische tramlijn werd de Phoenixstraat gereconstrueerd (1927-'29), het Wateringse bolwerk afgegraven (1928) en uiteindelijk de Vrijenbanselaan en de Reineveldbrug aangelegd (1931). Deze reconstructie was voorzien in een uitbreidingsplan van J. de Booij (1928), waarbij gebruik werd gemaakt van grondgebied van de in 1921 opgeheven gemeenten Hof van Delft en Vrijenban. Na de Tweede Wereldoorlog, waarbij Delft onbeschadigd bleef, bouwde men in 1947 aan de westzijde de Bomenwijk (ontwerp W. van Tijen). Het Komplan uit 1954 voorzag in enkele grote verkeersdoorbraken, waarvan de Asvest en de aansluitende St.-Sebastiaansbrug (1963-'65) werden verwezenlijkt. In 1961-'63 volgde de bouw van het Spoorwegviaduct en de verdere demping van de Westvest. De Prinses Irenetunnel (1959) was het begin van uitbreidingswijken aan de zuidwestzijde (Voorhof, Buitenhof en Tanthof), terwijl de TH naar het zuiden uitbreidde.
Ten behoeve van beide ontwikkelingen werd het station Delft-Zuid geopend (1970). In de binnenstad volgde de sanering van het ‘In de Veste-gebied’, in 1980 afgesloten met de bouw van een gelijknamig winkelcentrum. Het nabijgelegen Zuidpoortgebied is momenteel een herontwikkelingslocatie. De resterende binnenstad heeft haar bijzondere karakter als grachtenstad in belangrijke mate behouden en is een beschermd gezicht.
