Dorp met een stedelijk karakter, ontstaan in de vroege middeleeuwen op een strandwal. Vanaf de 13de eeuw verrezen hierop vier middeleeuwse kastelen: Te Blotinghe of Hodenpijl (gesloopt 1780), Den Burch, Te Werve en Steenvoorde (gesloopt 1887).
Aansluitend op de Romeinse ‘Fossa Corbulonis’, die langs de zuidrand van de strandwal liep, groef men midden 12de eeuw de Delf naar Delft. Deze Delftse Vliet werd in 1891-'94 verbreed (nu onderdeel Rijn-Schiekanaal).
De in 1344-'45 door de strandwal gegraven Haagse Trekvliet vormt de grens met Voorburg. Vanaf de 16de eeuw ontwikkelde Rijswijk zich tot een langgerekte nederzetting met veel buitenplaatsen.
In de 17de eeuw waren er ruim veertig. Rond 1610 groef men de Rijswijkse Vaart naar de Delftse Vliet (1954 gedempt, nu deels Rembrandtkade).
Het Julianalaantje is ontstaan als kerkpad tussen de buitenplaatsen.Door de groei van Den Haag verloor Rijswijk in 1844 en in 1901 aan de noordzijde grondgebied. Ten behoeve van gegoede Haagse burgers ontwikkelden particulieren bouwplannen op voormalige buitenplaatsen: Leeuwendaal (1902), Nieuw Rijswijk (1902) en Mon Plaisir (1904). Een door J. Mutters ontworpen uitbreidingsplan werd in 1906 vastgesteld. Slechts het noordelijke deel hiervan (Cromvliet, 1926-'28) werd uitgevoerd. In 1935 werd het ‘Randplan’ van H. van der Kloot Meijburg vastgesteld, waarvan het Kleiwegkwartier in 1936 gereed kwam.
Aansluitend werd als werkgelegenheidsproject in 1935-'40 de Rijswijkse haven aangelegd. Na de Tweede Wereldoorlog heeft men op basis van het ‘Structuurplan Groot 's-Gravenhage’ (1949) van W.M. Dudok gebouwd in de Plaspoelpolder. De resterende buitenplaatsenzone heeft men vrijgehouden. Aan de zuidoostzijde is in 1952-'57 de wijk Te Werve gebouwd en aan die zijde heeft Rijswijk in 1965 een station op de lijn Den Haag-Delft gekregen (sinds 1996 met spoortunnel). Hier is een tweede kern met winkelcentrum en forse uitbreidingswijken verwezenlijkt.
