Stad, ontstaan op een hoge rivierduin bij de samenvloeiing van de Oude en de Nieuwe IJssel en gelegen aan de oude weg van Arnhem naar Münster. De nederzetting wordt voor het eerst in 884 genoemd als ‘Duisburch’.
De in 1237 van stadsrechten voorziene nederzetting werd begrensd door de huidige Kloosterstraat, Boekholtstraat, Hogestraat en Windmolenstraat.Aan de westzijde spoelde de meanderende IJssel belangrijke delen van de bebouwing weg, waaronder rond 1340 de voorganger van de huidige Grote Kerk. Na 1343 kwam aan de zuidoostzijde een stadsuitleg (Ooipoortstraat, Meipoortstraat) tot stand. Bij de bouw van de nieuwe Grote Kerk verlegde men de Koepoortstraat iets naar het noordoosten. De stadsmuur had in de 15de eeuw vier poorten. In 1447 trad Doesburg tot het hanzeverbond toe, wat vooral in het begin van de 16de eeuw tot grote bloei leidde. In 1483 verlegde de bedding van de IJssel zich verder van de stad (de huidige Lamme IJssel). De vroegere situatie werd in 1552 door kanalisatie hersteld.
In 1586 viel Doesburg in Staatse handen, waarna het in 1606-'10 een nieuwe vestinggordel met negen bastions en vier ravelijnen kreeg. Een stadsbrand verwoestte in 1610 de bebouwing aan de Bergstraat en omgeving. In 1643 legde men een eerste schipbrug over de IJssel (in 1952 vervangen door een vaste brug). Tijdens de Franse bezetting in 1672-'74 zijn de vestingwerken geslecht, maar vanwege het strategisch belang van Doesburg kwam begin 18de eeuw ten oosten van de stad het Retranchement van Doesburg tot stand, bestaande uit de Hoge Linie (noordoostzijde) en de Lage Linie (langs de Oude IJssel). Het tussenliggende gebied heette het Molenveld. In de 19de eeuw vestigde zich aan de zuidzijde van de stad enige industrie, met als belangrijkste de in 1896 gestichte ijzergieterij Ubbink (nu Gieterij Doesburg).
Pas in 1922 werd de vestingstatus van Doesburg opgeheven. Beschietingen en het opblazen van de toren van de Grote Kerk leidden in 1945 tot aanzienlijke oorlogsschade, waarbij ook de 19de-eeuwse synagoge verloren ging. De katholieke kerk uit 1811 werd in 1970 gesloopt. Na de oorlog verrezen op het Molenveld en in het gebied tussen de Lage Linie en de gekanaliseerde Oude IJssel nieuwe woonwijken. Meer nieuwbouwwijken ontstonden daarna ten zuiden van de Oude IJssel te Beinum.
