Het boek der P. (ook Psalter of Psalterium, van het Grieks psaltèrion, een snaarinstrument), het liturgische liederenboek voor de Joodse tempeldienst, dateert in zijn huidige vorm uit de tijd na de ballingschap. Aan deze verzameling van 150 liederen, ingedeeld in 5 bundels, die alle met een lofverheffing eindigen (Ps. 1-41, 42-72, 73-89, 90-106 en 107150), liggen oudere verzamelingen ten grondslag.
Zo hebben er blijkbaar P. van David, Korach en Asaf bestaan en b.v. een bundel bedevaartsliederen (Hebr. hammaaloth). De opschriften zijn echter van veel later datum. Verschillende P. zullen inderdaad uit Davids tijd stammen, de jongste mogelijk uit de tijd der Maccabeeën.Het Christendom heeft van oudsher de P. als kerkliederen hoog gewaardeerd. In verschillende kerken vormen zij een zeer voornaam bestanddeel van de liturgie. Sinds de Reformatie werden (en worden) in de Gereformeerde kerken nagenoeg uitsluitend P. gezongen. De Ned. Herv. Kerk voerde in 1807 daarnaast de evangelische gezangen in.
De oudste volledige berijming der P. stamt van Cl. Marot en Th. Beza (1562) en werd door Datheen in het Nederl. vertaald (1566). De latere oorspronkelijke berijming van Marnix v. St Aldegonde werd niet aanvaard.
