Emancipatio - Vrijwillige afstand vanwege de pater familias van zijn gezag, patria potestas, waardoor hij zijn filius of filia van elke familiale band vrij maakte. De filius emancipatus werd aldus een persoon sui iuris en op zijn beurt een pater familias.
In de klassieke periode gebeurde deze ceremonie door een drievoudige mancipatio, in handen van een vertrouwensman, die de zoon door drievoudige manumissio of emancipatio vrijliet (zie Vrijlatingen). Voor een dochter of een kleinzoon was de enkelvoudige mancipatio voldoende. Later, in de Keizertijd, werd deze procedure zeer vereenvoudigd. Onder Iustinianus was een eenvoudige verklaring van de pater familias voor de bevoegde magistraat voldoende.
