Het kasteel van Heeze bestaat uit twee delen: de resten van de oude burcht Eymerick en het later in de 17de eeuw gebouwde kasteel.
Van Eymerick bestaat alleen nog een 15de eeuws zaalgebouw met daaronder kelders, die met hun kruis- en ribgewelven en muren met een dikte van 1.40 meter van nog oudere datum zijn. Het huis moet aanzienlijk van omvang zijn geweest, want in 1318 werd er een grote bijeenkomst gehouden van edelen uit het toenmalige Brabant, Holland en Kleef.
De eerste burchtheer was blijkens een oorkonde uit 1172 Herbertus dominus de Hese. Van 1285-1615, dus meer dan 3 eeuwen lang, waren vele generaties van het grafelijke geslacht Van Home (wier middeleeuwse uit begin 14de eeuw stammende burcht thans nog in het Limburgse Horn is te bewonderen) de bezitters van de heerlijkheid Heeze-Leende. Een van de bekendste vertegenwoordigers was Willem van Horn (veelal ten onrechte Hoorne genoemd), die na een mislukte poging om de hertog van Parma gevangen te nemen, werd onthoofd.
In 1615 werd het bezit gekocht door Albert Snoeckaert van Schauburg, baron van Dorestad, die op het kasteel ging wonen.
In 1659 verkeerde het huis Eymerick kennelijk in vervallen staat, want in dat jaar kreeg Pieter Jansz. Post (1608-1669), bouwheer van prins Frederik Hendrik en architect van o.a. het Huis ten Bosch in ’s-Gravenhage en het stadhuis van Maastricht, opdracht een nieuw kasteel te ontwerpen. Volgens nog bewaard gebleven tekeningen moest het geheel een imposant bouwwerk worden: een vierkante burcht bestaande uit vier vleugels rond een grote door zuilengangen omgeven binnenplaats. Vierkante torens zouden de hoeken markeren.
Om niet bekende redenen werden deze plannen echter nimmer uitgevoerd en werd alleen de U-vormige voorbouw, het huidige kasteel, opgetrokken.
Voor de plaats waar het hoofdgebouw zou komen, werd later, rond 1735, een koetshuis gebouwd. Op de plaats zelf bleef een zaalgebouw van het oudste kasteel bewaard.
In 1760 kwam de heerlijkheid in het bezit van Jan baron van Tuyll van Serooskerken, heer van Westbroek en Vleuten. Zijn geslacht heeft het kasteel thans nog in zijn bezit. In het kasteel bevinden zich in totaal 30 zalen en kamers met talloze kunstwerken en voorwerpen van belangrijke antiquarische waarde. De prachtige in de Koninklijke Ateliers van Parijs vervaardigde gobelins zijn hiervan een voorbeeld. Er is ook een opvallende, naar Romeins voorbeeld gebouwde badkamer met een ingebouwd peervormig bassin. In de blauwstenen vloer is een gat uitgespaard, dat een afvoer heeft naar de buitengracht. De ruimte is via een klein vertrekje in het poortgebouw, maar ook via een smal trapje op de verdieping te bereiken.
Voor kleine groepen belangstellenden is een groot deel van het kasteel te bezichtigen.
