De Zendingsgeschiedenis in de Middeleeuwen beperkt zich bijna uitsluitend tot de Christianiseering van Europa. Al dreef Rome zelf als kerk geen zending en werd dit overgelaten aan monniken en monnikenorden, wel heeft Rome er voor gezorgd, dat de ontstane landskerken in het Roomsche kerkverband werden ingelijfd en niet tot zelfstandige kerken konden uitgroeien.
De eerste en groote drijfkracht tot Christianiseering van Europa ging uit van Ierland. De oud-Britsche kerk had in de 5e eeuw het Christendom gebracht aan de Ieren en deze wederom aan de Pieten en de Schotten (597).
Nationale tegenzin belette hun echter het ook aan de binnengedrongen Angelsaksers te brengen. Deze hebben het Evangelie ontvangen van een Frankische prinses en van een door paus Oregorius de Groote (596) naar Engeland gezonden missie.
De spanning tusschen de Britsch-Iersche en Roomsch Angelsaksische kerk ging ook over op de verschillende missiën. De veel vrijere Iersche kerk werd echter langzamerhand gedwongen zich naar Rome te voegen, maar met het gevolg dat velen naar het heidensche Duitschland trokken tot prediking van het Evangelie, waar reeds in 519 de abt Columbanus zich gevestigd had in de Vogezen.
Maar de eigenlijke zending in Duitschland werd eerst krachtig aangevangen, toen na de overwinning der Roomsch-Katholieke belijdenis in Engeland (664) geheele scharen van Iersche, Schotsche en Britsche monniken en geestelijken kwamen. In korten tijd werden de Rijnlanden, Zwitserland, Beijeren, Thuringen en Hessen met een net van kerken en kloosters en scholen overdekt.
Het was dus een zelfstandige missie, los van Rome en zich niet willende voegen in het Roomsch kerkverband. Toen begonnen de Katholieke Angelsaksers met hen te wedijveren in het zendingswerk.
Een der eersten was Willebrord, die als apostel der Friezen bijna vijftig jaar lang (692—739) heeft mogen arbeiden. De man echter, die het heidendom en de reeds uitgebreide oud-Britsche zending heeft gewonnen, was Bonifacius, de apostel der Duitschers.Nadat zijn eerste zendingspogingen in 715 in Friesland mislukt waren, ondernam hij in 718 zijn tweede reis. Van oordeel dat alleen door aansluiting aan Rome’s oppergezag de noodige organisatie en stabiliteit in het zendingswerk kon verkregen, ging hij naar Rome en ontving van Qregorius II de apostolische volmacht tot de Duitsche Missie. Na enkele jaren van arbeid onder de Friezen, ging hij naar Thuringen en Hessen, waar hij veel vruchten op zijn arbeid in Midden Duitschland zag. In 723 werd hij te Rome tot bisschop der Duitschers gewijd en in 732 benoemd tot aartsbisschop van de geheele Duitsche kerk. Hij wist het gezag van Rome op alle missiegebied te doen erkennen en door te voeren. Op de eerste Duitsche Synode door hem bijeengeroepen in 742 gelukte het hem om alle Duitsche bisschoppen den eed van gehoorzaamheid aan den paus te doen afleggen.
Maar de zendingsman ging niet onder in den keurvorst. Op hoogen leeftijd droeg hij zijn aartsbisschoppelijke waardigheid aan zijn opvolger over, om zijn laatste levensdagen weer aan het eigenlijke zendingswerk te wijden. Het volgende jaar (755) werd hij echter te Murmerwoude bij Dokkum vermoord door de nogheidenscheFriezen.Tijdens zijn leven heeft hij echter bijna tweederde van Duitschland zien gekerstend, terwijl ook in de Nederlanden bloeiende zendingskerken waren ontstaan (aartsbisdom Utrecht). Alleen de Saksen boden nog tegenstand. Dezen zijn door Karel de Oroote meer door het zwaard dan door het woord tot het Christendom gedwongen, al was het ook na een dertigjarigen Moedigen strijd (804). Het Christianiseeren van een volk is geen zaak van enkele jaren, maar van eeuwen. Dit leert de oude zendingsgeschiedenis aan onze tegenwoordige zending.
De apostel der Scandinavische volken was Ansgar. Hij trok eerst naar Sleeswijk (826), later naar Zweden (830). Het opgerichte aartsbisdom van Hamburg werd uitgangspunt van deze missie. Hij zelf ging steeds voorop en zond vele door hem zelf gevormde nationale missionarissen naar alle streken van Denemarken en Zweden. Kerken en kloosters en scholen werden gebouwd, zoodat niettegenstaande veel tegenstand, een groot vast werk werd tot stand gebracht. Hij stierf in 865.
De stormen der Noormannen werden doorstaan, zoodat al ging het proces der kerstening wel langzaam, toch tegen het jaar 1100 geheel Denemarken en Zweden gechristianiseerd waren. Ook Noorwegen heeft in dien tijd het Christendom moeten aannemen, maar meer gedwongen door het zwaard der vorsten, die uit politieke oogmerken het Christendom boven het heidendom verkozen.
Het kenmerkende van de zendingsmethode dezer eeuwen is dus dat men de vorsten en de hoofden tot het Christendom trachtte te bewegen en dat dezen, nadat zij om meer of min zuivere redenen waren overgegaan, dan hun volk en onderhoorigen dwongen zich te laten doopen. Een zendingsmethode, welke wij tegenwoordig niet meer zouden durven aanbevelen.
Ook vanuit de Oostersche kerk is het Evangelie verder in Europa doorgedrongen. Twee monniken uit Constantinopel (Cyrillus en Methodus, de apostelen der Slaven genoemd) trokken vanuit het Oosten tot diep in het Westen. 'In het midden der 9de eeuw begonnen zij hun arbeid onder de Moraviërs. Hun zendingswerk werd zeer bevorderd, doordat zij in prediking en eeredienst zich van de landstaal bedienden. De vruchten van hun arbeid vielen, evenals die van de lerschBritsche zending, echter Rome in handen, doordat missionarissen en vorsten zich, zij het ook onder voorbehoud van verschillende eigen gebruiken, bij de Roomsch-Katholieke kerk aansloten. Van Moravië kwam het Christendom naar Boheme, waar de hertog zich liet doopen (871) en dus ook het volk. Verder naar Polen, wier vorst in 966 tot het Christendom overging. Het langst boden de Lithauers tegenstand, eerst in 1366 ging hier de vorst met zijn onderdanen over, zij het ook uit politieke overwegingen.
De Hongaren ontvingen het Evangelie ook vanuit Constantinopel. Maar toen het Christendom in het begin der 11de eeuw tot volle zegepraal was gekomen, verbond zich de Hongaarsche kerk met de Roomsche hiërarchie. Ook onder de Bulgaren werd door de Oostersche kerk het eerst het Evangelie gepredikt. Koning Bogoris liet zich in 863 doopen, maar later won Rome het ook hier als kerk.
Sedert de 9e eeuw gingen van Constantinopel ook pogingen uit tot bekeering der Russen, echter zonder resultaat. Grootvorstin Olga ontving in 955 den doop te Constantinopel en het was haar kleinzoon Wladimir de Heilige, welke met geweld aan zijn onderdanen het Christendom wist op te leggen.
Ook in de kerstening der overige volken speelde het zwaard een groote rol. De Wenden zijn, doordat hun land werd veroverd, door geweld tot het Christendom gedwongen. Poolsche hertogen brachten op deze manier het Christendom naar de Pommeren (1121). Handelsbetrekkingen met Bremen en Lubeck brachten het Evangelie naar Lijfland (1186). De ridders brachten het met wapengeweld naar Esthland en Koerland. Het was vooral de Orde der Duitsche Ridders, welke na een bloedigen strijd van 60 jaren, het heidendom in Pruisen hebben uitgeroeid en de bevolking gechristianiseerd.
Al zijn er in deze groote zendingsperiode in Europa krachtige, edele opofferende zendingsfiguren geweest, die alleen door de prediking, met of zonder gezag achter zich, het heidendom hebben bestreden en overwonnen, bijna overal heeft tenslotte toch het zwaard of de vorstelijke dwang den doorslag gegeven in de Christianiseering van al deze volken. Slechts weinig zendingspogingen werden gedaan om het Evangelie naar het Oosten te brengen. In het begin der 11de eeuw was een Tartaarsch vorst door Nestoriaansche kooplieden met het Christendom in aanraking gekomen. Hij had zich laten doopen en tot priestervorst wijden. Maar onder den vierden van deze priesterkoningen werd het Tartaarsche rijk door de Mongolen (1202) overwonnen en ingelijfd. De Nestorianen behielden echter vrijdom van prediking onder hen.
Een missie in 1253 onder leiding van een Franciscaan vanuit Frankrijk hierheen gezonden bleef zonder gevolg. In China werkten herhaaldelijk Westersche zendelingen (1291—1328) maar bij de verdrijving der Mongoolsche vorsten ging ai die zendingsarbeid weer te niet. Ook de pogingen tot zending onder Mohammedanen waren zwak en vruchteloos. In bijzondere geloofsbezieling trok de heilige Franciscus wel door Egypte en bracht het Evangelie aan de vorstelijke hoven (1219), maar het bleef bij enkele pogingen. Vermeldenswaard is de bekende Raymond Lullus, die verschillende zendingsreizen in Noord-Afrika heeft ondernomen. Doch met al zijn geleerdheid en vurige geloofsijver bereikte hij niets. In 1315 stierf hij, als gevolg van veel mishandeling en gevangenisstraffen.
Het is eerst na de Reformatie en in verband met den kolonialen handel en het stichten van koloniale rijken, dat in latere eeuwen het Evangelie is uitgedragen tot de verre volkeren der aarde.
