een min of meer aaneengesloten geheel van woningen, waarvan de bewoners bij elkaar bescherming en hulp zoeken en samenleven onder een geregeld bestuur. Rondom zulke centra ontstonden de grote beschavingen van het Morgenland (Midden-Oosten).
De oude Griekse geschiedenis is de historie van stadstaten die zich in tijden van gevaar tot „volk” verenigden; zie Perzische oorlogen. Ook het Romeinse wereldrijk ontstond uit een stadstaat. De Westeuropese steden ontwikkelden zich om of nabij Romeinse burchten; zie limes. Verreweg de meeste steden groeiden uit vorstelijke of bisschoppelijke residenties, kloosters, of bij kruisingen van handelswegen, doorwaadbare plaatsen (voorden), natuurlijke havens, bergpassen. Handel en nijverheid kwamen tot bloei onder de schutse van de stadsmuren (hoewel niet elke stad muren heeft gehad) en stadsverordeningen (keuren). De stedelingen (poorters) waren onderhorig aan wereldlijke of aan geestelijke vorsten, die hun heerlijke rechten door burggraven, voogden of baljuws lieten waarnemen.
Het bestuur berustte bij de raad van de stad, samengesteld uit leden van de oudste poortersfamilies, koopmansgeslachten en ridderstand. In de 13de eeuw verwierven de gilden het recht van mede-vertegenwoordiging in de raad. De handelsbloei en de ruime geldcirculatie in een stad maakten het vele stadsbesturen mogelijk zich voorrechten (privileges) te kopen of van de heer te bevechten, zodat zelfs onafhankelijkheid van diens soevereiniteit kon worden verkregen. Zo ontstonden de zogenaamde vrije steden, die slechts de keizer als hogere gezagsdrager erkenden. Bijzonder veel politieke en militaire zeggenschap hadden de steden die zich aansloten bij de Hanze. De tegenwoordige grote steden zijn soms agglomeraties van verschillende gemeenten met afzonderlijke besturen, die bij gemeenschappelijke belangen samenwerken.
