hoeken in gebruik bij de beschrijving van de beweging van een stijf lichaam (een lichaam waarin de onderlinge afstanden van de punten on veranderlijk zijn).
Bij het onderzoek in de mechanica naar de beweging van een stijf lichaam voert men twee rechthoekige coördinatenstelsels in. Het ene stelsel (x-, y-, z-as) staat vast in de ruimte; het andere stelsel (x'-, y'-, z'-as) is vast met het lichaam verbonden. De stand van het lichaam in de ruimte is nu op elk ogenblik bepaald door de opgave van de coördinaten van de oorsprong van het x', y', z'-stelsel ten opzichte van het x, y, z-stelsel en drie hoeken 𝜗, 𝜓 en φ die als volgt gedefinieerd zijn: de hoek tussen z'-as en z-as is 𝜗; het x', y'-vlak snijdt het x, y-vlak volgens een rechte die men knopenlijn noemt; de hoek die deze met de x-as maakt is de hoek 𝜓 en de hoek die deze lijn met de x'-as maakt is φ.