De geslachtsnaam Medicago is afkomstig van het Griekse woord mediké, de oude benaming van de Luzerne (Medicágo sátiva), omdat deze plant afkomstig is van Medië. Dodonaeus zegt het zo: ‘We noemen dit cruydt Medica/ nae den Griekschen naem Medice, ende den Latijnschen Medica, den wekken dat behouden heeft nae het lantschap Medien/ van waeren dat in tijden van Darius den Coninck van Persien/ doen hij tegen de Griecken oorloogden/ in Griekenlant gebracht is/ ende daer nae seer naerstelijck aldaer onderhouden (als Plinius betuygt) ende in Italien overgesonden ende geoeffent is geneest.’ De naam in verband te brengen met medicus: geneesheer of geneeskundige, is niet juist, evenmin als de oude Latijnse benaming van Herba medica: medisch kruid.
Volledigheidshalve geven we nog een andere uitleg, maar deze wordt eveneens niet als serieus beschouwd: Medicago: medicum ago, hetgeen wil zeggen: ik verjaag de medicus. Of met andere woorden: wie medicago gebruikt, heeft geen medicus of arts meer nodig.De naam Hopklaver kreeg deze soort omdat de kleine bloemhoofdjes iets weg hebben van hopbellen, waarop ook de Latijnse soortnaam duidt, want hop heet wetenschappelijk Húmulus lúpulus. Behalve Hopklaver komen namen voor als Hop en Hoppe. Deze plant, verwant aan de bekende veevoedselplant Luzerne, wordt óók voor dit doel gekweekt. De naam Gele klie wil niets anders zeggen dan een klaver (Duits: Klee) met gele bloemen. De naam Gele keien, zonder verdere plaatsaanduiding, is volgens het Nederlandsch Woordenboek gegeven vanwege de kleine gele in een kopvormige aar verenigde bloemen. Een veel voorkomende naam is Steenklaver.
Steenklie komt ook voor, omdat de plant veelvuldig op ruige terreinen voorkomt. Het geslacht Medicago heeft in onze flora’s de Nederlandse benaming van Rupsklaver. Deze naam zinspeelt op de vruchtjes, die in de regel als een kurketrekker gewonden zijn en in afgerolde toestand enigermate op een rups gelijken. In verband hiermede spreekt men op Walcheren van Hopperupsklaver. In sommige streken, Friesland en de Veluwezoom, spreekt men van Hopperups, terwijl men in Zeeuws-Vlaanderen de plant Rupseklaver noemt. In de volksgeneeskunst en in de plantlore heeft zij geen rol gespeeld.
