Dorp, ontstaan in de 10de eeuw aan de rand van een strandwal. Langs de voormalige heerweg (Herenstraat) kwam een wegdorp tot ontwikkeling tussen de wat hoger gelegen kerk en de brug over de 17de-eeuwse Haarlemmertrekvaart.
Aan de oostzijde van Voorhout werd in 1843 de spoorlijn Haarlem-Leiden aangelegd. Op de verdichting en uitbreiding van de bebouwing aan weerszijden van de Herenstraat volgde na de Tweede Wereldoorlog de bouw van nieuwe woonwijken aan de noord- en zuidzijde.
