Dorp, ontstaan op een strandwal. Langs de zuidrand daarvan liep de in 47 na Chr. gegraven Romeinse ‘Fossa Corbulonis’ (de latere Vliet), aangelegd als verbinding tussen de Rijn (bij Leiden) en de Maasmonding.
Ter plaatse van de huidige buitenplaats Arentsburgh bevond zich een Romeinse nederzetting (circa 100 tot 270). Langs de doorgaande weg over de strandwal (Herenstraat) ontwikkelde zich een dorp, dat in de 9de eeuw voor het eerst wordt vermeld (Foreburg).
Aan de Kerkstraat lag de haven (gedempt 1916). Langs de Vliet (verbreed 1886-'94) ontstond vanaf de 17de eeuw een aaneengesloten reeks buitenplaatsen.
De hoofdweg werd aan de zuidzijde doorsneden door de spoorlijn Den Haag-Gouda (1870, verhoogd met nieuw station in 1988) en aan de noordzijde door de spoorlijn Den Haag-Rotterdam (1908, met NS-werkplaats). Vanaf 1900 verrezen op de strandwal eerst villa's (Parkweg) en later middenstandswoningen (Prinses Mariannelaan).
Voorburg werd een forensendorp van Den Haag en groeide uit op basis van het randplan van H. van der Kloot Meijburg (1936). Na de Tweede Wereldoorlog is het gebied tussen het oude dorp en de spoorlijn Den Haag-Leiden bebouwd.
Aan de noordzijde heeft men rond 1975 de wijk Essesteijn voltooid. De kern van Voorburg is een beschermd gezicht.
