Dorp, ontstaan in de 10de eeuw op een strandwal. Sinds de 12de eeuw heeft het een eigen kerk.
Sassenheim ontwikkelde zich langs een heerweg (Hoofdstraat) tot een langgerekt dorp. Verderop langs de heerweg ontstonden buitenplaatsen, zoals Ter Nieuwburgh (circa 1628; nu Koningshuis), Ter Weegen (1631, huis gesloopt 1895), Klinkenberg (1632, huis gesloopt begin 19de eeuw) en Ter Leede (1661).
Vanaf de eerste helft van de 19de eeuw verrezen langs de Hoofdstraat enkele kwekersvilla's en bollenschuren. De gronden van Ter Weegen heeft men na 1895 verkaveld voor de bollencultuur.
Van een begin 20ste eeuw opgesteld uitbreidingsplan kon slechts een klein gedeelte worden verwezenlijkt. Op basis van een tweede uitbreidingsplan (1928-'29) kwam onder meer een villawijk aan de noordoostzijde van de dorpskom tot stand op de gronden van de buitenplaats Ter Leede.
Na de Tweede Wereldoorlog is de lineaire structuur van het dorp door uitbreidingen grotendeels verdwenen.
