Dorp, ontstaan op een uitloper van een kreekrug. Pijnacker wordt voor het eerst vermeld in 1257.
De eerste bewoning concentreerde zich op de Grafelijke Hof, het huidige Koningshof waar later ook de kerk werd gebouwd - en langs de aansluitende Kerkweg. Aan de noordzijde ontstond in de 19de eeuw bebouwing langs de Pijnackerse Vaart (Oostlaan).
Na de bouw van een station (1908) aan de oostzijde kwam daar een nieuwe wijk tot ontwikkeling. Een uitbreidingsplan (circa 1925) vormde de basis voor verdere nieuwbouw.
Na de Tweede Wereldoorlog heeft Pijnacker zich ontwikkeld tot forensendorp en zijn uitbreidingen verwezenlijkt aan de noordzijde en de zuidzijde (Koningshof en Klapwijk).
