Stad, ook Gorcum genoemd, ontstaan nabij de plaats waar de Linge in de Merwede uitkomt. Ten westen van de tot haven vergraven Lingemonding lag een tot dijk verhoogde oeverwal, waarop de eerste bebouwing verrees (Langendijk en Kortendijk).
Gorinchem kreeg in 1224 vrijheid van tol.In het onbedijkte gebied aan de oostzijde stichtte de heer van Arkel in 1267 een fors kasteel (Burgstraat). Daarmee werd de bouw van een binnendijkse ‘bastide’-stad gestimuleerd. De westelijke begrenzing hiervan werd gevormd door de Boerenstraat-Haarstraat. De centraal gelegen Gasthuisstraat-Hoogstraat sloot aan op de belangrijkste Lingebrug en de Burgstraat. Aan deze omwalde nederzetting, ook wel benedenstad genoemd, verleende Otto van Arkel in 1382 enkele stedelijke rechten. In de 14de eeuw werd de stad naar het oosten uitgebreid (Kalkhaven-Keizerstraat) ook wel de bovenstad genoemd - en begon men met de ommuring van het geheel.
Na de Arkelse oorlog (1401-'12) kwam Gorinchem onder direct Hollands bestuur, werd het kasteel gesloopt en kwam er een tol op de Merwede (1425). Ter vervanging van het oude kasteel verrees in 1461-'65 aan de zuidwestzijde (Krabsteeg) het nooit geheel afgebouwde kasteel ‘De Blauwe Toren’, dat deel uitmaakte van de middeleeuwse ommuring.
De stad werd in 1572 door de Geuzen ingenomen. De in 1574 tot Kalkhaven vergraven oostelijke gracht vormde de kern van een oostelijke uitbreiding. Rond de stad kwam in 1578-1608 in twee fasen een vrijwel cirkelvormige gebastioneerde omwalling met vier stadspoorten tot stand, waarvoor ‘De Blauwe Toren’ het veld moest ruimen. Van 1412 tot 1795 behoorde Gorinchem tot de twaalf stemhebbende Hollandse steden en was de stad belangrijk voor de Oude Hollandse Waterlinie. In de winter van 1813-'14 leed de door Franse troepen bezet gehouden stad veel schade door een Pruisisch-Russisch bombardement. Ook in de Nieuwe Hollandse Waterlinie speelde Gorinchem een rol.
De stedelijke economie kreeg een impuls door de aanleg van het Zederikkanaal (1824-'25), later veranderd in het Merwedekanaal (1885-'93). De kalkhaven werd in 1870 gedempt. Ten noorden van de stad verrezen aan weerszijden van de Linge fabrieksgebouwen van het staalconstructiebedrijf De Vries Robbé & Co. (vanaf 1881). Aan de westzijde kreeg Gorinchem een station aan de spoorlijn Dordrecht-Geldermalsen (1882-'85). De eerste uitbreidingen buiten de vesting bouwde men op de landtong tussen Merwedekanaal en Linge (Lingewijk). Na de Tweede Wereldoorlog werd dit gevolgd door forse uitbreidingen aan de westzijde van het Merwedekanaal (Haarwijk, Gildenwijk).
In 1961 kwam de verkeersbrug over de Merwede gereed. Na de opheffing van de vestingstatus in 1959 is de stad ook aan de oostzijde uitgebreid (Wijdschild, Laag-Dalem). De binnenstad van Gorinchem is een beschermd stadsgezicht.
