Havenstad aan de Merwede, ontstaan in de 11de eeuw aan de oevers van de (verdwenen) veenkreken de Dubbel en de Thure(drech). Door overstromingen rond 1150 ontstond een doorvaarroute (Voorstraathaven, Wijnhaven).
De dijken aan weerszijden hiervan werden bebouwd, eerst aan de noordzijde (Wijnstraat-Groenmarkt-Grotekerksbuurt) en iets later aan de zuidzijde (Voorstraat).Met de stichting van een tol (1179) en het verkrijgen van grafelijke keuren (oudst bewaarde 1220) ontwikkelde Dordrecht zich tot een belangrijk handelscentrum. De eerste vermelding van stadsrechten dateert uit 1200, toen de Hollandse graaf Dirk VII zijn bezit moest afstaan aan de hertog van Brabant en het vervolgens in leen terugkreeg. Eind 13de eeuw kreeg Dordrecht een vleeshal met schepenkamer en gevangenis (1284-'85) en werd er een stadsgracht gegraven (Spuihaven, Kromhout en Riedijkshaven). In het gebied tussen deze gracht en de Voorstraat de ‘landzijde’ genoemd ontstonden dwarsstraten en stegen. Ook diverse kloosters vielen binnen de ruime 13de-eeuwse omgrachting. In het buitendijkse gebied ten noordwesten van de Wijnstraat-Groenmarkt-Grotekerksbuurt de ‘poortzijde’ lagen de tufstenen parochiekerk (gesticht 12de eeuw) en de toltoren.
De bebouwing stond hier aanvankelijk op terpen. Door inklinking van de grond moest het maaiveld in dit gebied in de loop van de tijd tot zeven meter worden opgehoogd.
Dordrecht werd in 1283 weer eigendom van de Hollandse graaf. Na de moord op Floris V in 1296 volgden enige onrustige jaren, onder andere ook door een Vlaamse bezetting in 1303-'04. De economische positie werd versterkt door het stapelrecht uit 1299 voor onder andere wijn, graan en hout. Daarnaast bezat de stad het regionale stapelrecht voor het Hollandse territorium ten zuiden van de Maas en de Hollandse IJssel, waardoor Dordrecht het marktcentrum van Zuid-Holland werd. In de 14de eeuw was ook de export van zout en Dordts laken van belang. De oorspronkelijk tot de heerlijkheid Merwede behorende bewoningskern rond de Nieuwkerk (noordoosten) werd in 1307 binnen de stadsgrenzen getrokken.
Noordwestwaarts naar de rivierzijde vonden aanplempingen plaats en kreeg de stad nieuwe bebouwing en havens, zoals de Nieuwe Haven (1408-'10). De 15de eeuw bracht tegenslagen, waaronder het beleg door Jan van Brabant (1418), de St.-Elisabethsvloed (1421) waardoor Dordrecht een eiland werd - en een stadsbrand (1457).
Dordrecht verloor in de loop van de 16de eeuw zijn positie als belangrijkste Hollandse handelsstad aan Amsterdam en Rotterdam, maar bleef welvarend. Als oudste Hollandse stad behield het in de Staten van Holland zijn plaats als eerst stemmende stad. In 1572 koos Dordrecht de zijde van Willem van Oranje. In 1618-'19 vond in Dordrecht de belangrijke Nationale Synode plaats, waar onder meer tot een bijbelvertaling (Statenbijbel) besloten werd. Na de opheffing van de kloosters werden aan de landzijde de Korte Breestraat en de Hofstraat aangelegd. In 1574 kwam in het zuidwesten de oude invalsweg buiten de Vuylpoort, de Prinsenstraat, binnen de stadswal en ontstond aan het eind van de Voorstraathaven de Bomhaven.
Ten noordwesten van de Nieuwe Haven verwezenlijkte men na 1585 een nieuwe uitbreiding met de Binnen en de Buiten Walevest en de Hoge Nieuwstraat. Aan de noordoostkant volgde de aanleg van de Wolwevershaven (1609), buiten de Gelderse Kade kwam het Maartensgat (1647) tot stand en aan de zuidwestzijde de Kalkhaven (1655), die tevens als zeehaven ging dienen. Omdat handel en markt langs de havens plaatsvonden, had Dordrecht eerst geen pleinen. Het Grotekerksplein is pas ontstaan na het in onbruik raken van het kerkhof bij de Grote Kerk (1704) en het Beursplein (nu Ary Schefferplein) kwam in 1659 tot stand, toen een gedeelte van de Wijnhaven werd overkluisd. Begin 17de eeuw werd het in de 15de eeuw verloren land rond Dordrecht teruggewonnen door inpoldering van Het Oude Land van Dubbeldam (1601-'03), de Noordpolder (1616; na aankoop van de heerlijkheid Merwede in 1604) en de Zuidpolder (1617).
Met het opheffen van het stapelrecht in 1795 viel een belangrijke economische pijler weg. Begin 19de eeuw veranderde Dordrecht geleidelijk van een haven- en handelsstad in een streekcentrum. De zeehandel verplaatste zich naar Rotterdam, maar de binnenscheepvaart bleef nog lang voor Dordrecht van belang. Vooral aan de landzijde had de economische neergang grote gevolgen. Binnengrachten werden gedempt en in 1833 begon men met de sloop van de stadsmuur, waarbij de stadsgracht werd veranderd in een haven. Pas na 1850 ontstond er enige bebouwing tussen de Spuihaven en de in 1872 aangelegde spoorlijn Rotterdam-Antwerpen.
Hier ontwikkelde zich een 19de-eeuwse uitbreidingsschil, die ook aan de oostzijde van de stad doorloopt. Vanaf 1900 vestigde zich in Dordrecht veel hout- en metaalnijverheid (Lips, E.M.F., Tomado). Tussen 1900 en circa 1930 verwezenlijkte men een tweede bebouwingsring met vooral arbeiders- en middenstandswijken (Transvaalbuurt, Oranjebuurt, Indische buurt en het Noorderkwartier op de Staart). Aan de zuidzijde van het station verrezen volgens een uitbreidingsplan van J.E. van der Pek (1917) de wijken Krispijn, Bloemenbuurt (ontwerp B. van Bilderbeek) en Land van Valk (voltooid 1940). Naar planwijzigingen van de directeur van Bouw- en Woningtoezicht Chr.G. van Buuren kwam de volkswoningbouw aan de Krommedijk e.o. tot stand (1925-'30). Dordrecht kreeg een economische impuls door de aanleg van een zeehaven bij het Malle Gat, later Wilhelminahaven genoemd (1912-'16; 1927-'30).
Na de Tweede Wereldoorlog volgde nog een derde uitbreidingsschil (Vogelbuurt, Wielwijk, Crabbehof, Sterrenburg, Stadspolders) en werd het industriegebied langs de Dordtse Kil versterkt. De verpauperde delen van het centrum zijn vanaf 1960 gesaneerd en de verder goed behouden binnenstad is een beschermd gezicht.
