Langgerekt streekdorp met karakteristiek bebouwingsbeeld: een eindeloze reeks van in totaal ruim duizend boerderijen aan weerszijden van de bijna acht kilometer lange straatweg. In het noorden is er een verdichting rondom de kerk van Staphorst en in het zuiden om die van Rouveen.
Beide dorpen worden al in de 13de eeuw genoemd, maar lagen toen westelijker. De ontginning van het hoogveengebied geschiedde vanuit de beekdalen van de Genne (Zwarte Water), de Sethe (Meppelerdiep) en de Reest.
Voor de ontginning van het noordelijke deel was het in 1325 van Ruinen naar De Wijk (Drenthe) verplaatste benedictijnenklooster Dickninge belangrijk. Voor het zuidelijke deel speelde het in 1233 gestichte benedictinessenklooster Mariënberg te Zwartewatersklooster een belangrijke rol.
Vanuit de beekdalen verdeelde men het hoogveengebied in een aantal ontginningsblokken of slagen, vier blokken voor Staphorst en vier voor Rouveen. Inklinking en oxidatie leidden tot maaiveldverlaging, waardoor men het dorp moest verplaatsen.
Een eerste verplaatsing geschiedde in 1282 toen nabij het Scholenland, hoek Rechterensgracht, een kerk tot stand kwam. Hierna volgden nog verplaatsingen in het midden van de 15de eeuw met de Hooidijk als bewoningsas - en de tweede helft van de 16de eeuw.
Omstreeks 1600 ontstond de huidige situatie met de Nieuwe Dijk (nu Oude Rijksweg-Gemeenteweg) als bebouwingsas. Aan de zuidzijde sloot in 1637 daar de directe verhoogde weg via Lichtmis naar Zwolle op aan.
In 1641 werd de kerk van Rouveen gesticht en in 1752 die te Staphorst.
Omdat het lokale erfrecht de grond gelijkelijk onder de zoons verdeelde, ontstond gaandeweg een opsplitsing van het bouwland in de breedte.
Deze ontwikkeling leidde uiteindelijk tot langgerekte stroken, maar ook tot achter elkaar haaks op de weg geplaatste boerderijen. Ten zuiden van Rouveen beperkt de bebouwing zich voornamelijk tot de oostzijde van de dijk.
Beide dorpen hebben sterk te lijden gehad van de watersnood van 1825, waarbij veel van de oudere bebouwing verloren is gegaan. Bij De Hoek te Staphorst kwam in 1828 de afslag van de rechtstreekse Napoleontische rijksweg naar Meppel.
In 1867 vond de opening plaats van het station Staphorst aan de lijn Zwolle-Meppel. Voor de afzet van de zuivelproducten was de markt te Meppel van groot belang.
Kort na de eeuwwisseling ontstonden in totaal dertien zuivelfabriekjes, waarvan er nog drie resteren. Als gevolg van ruilverkavelingen sinds 1931 werden aan de oostzijde, richting Boswachterij Staphorst, heidegronden in cultuur gebracht.
Tevens ontstond over de ‘Staphorster Es’ de nieuwe verbindingsweg van Lichtmis naar De Hoek, waar deze op de Napoleontische weg aansloot. In 1970 heeft men deze weg door het dorp verbreed tot de autosnelweg A28.
Na de Tweede Wereldoorlog ontstond in Staphorst een aantal woonwijken tussen snelweg en spoor; in Rouveen verrees enige nieuwbouw ten westen van de kerk.
