Kleine stad ontstaan op de hogere gronden in een bocht van de Vecht, op het punt waar twee wegen uit het oosten samen de Vecht kruisten. Na de slag van Ane werd hier in opdracht van bisschop Wilbrand van Oldenburg in 1230 een kasteel gebouwd als grensverdediging.
In 1358-'62 kregen burcht en nederzetting een ommuring en omgrachting. In 1362 werden aan Hardenberg stadsrechten verleend.
In 1386 zou het kasteel vernieuwd zijn. In 1479 werd de stad geteisterd door een stadsbrand.
In 1518 volgde de gedeeltelijke ontmanteling van de stad. Na de verovering door de Geldersen en Drenten in 1523 verdween ook de rest, evenals het kasteel, dat lag op de plaats van de huidige Höftekerk.
In 1708 volgde opnieuw een stadsbrand waarbij alleen het raadhuis, de kerk en de school gespaard bleven. Tot 1850 bleef Hardenberg een kleine nederzetting bestaande uit een voorstraat en een achterstraat (de huidige Doelen), met een kleine concentratie aan de Brink aan de overzijde van de Vecht.
Na 1850 volgde uitbreiding aan de Lange Steeg, nu Stationsstraat. Veel van de oude dorpsstructuur is in de loop der tijd verdwenen, niet in het minst door het in 1963 gebouwde nieuwe stadhuis aan het St.-Stephanusplein.
Na de oorlog ontstond er een sterke uitbreiding.
In 1957 vestigde zich in Hardenberg de fabriek voor plastic buizen, Wavin.
De omstreeks 1990 gereed gekomen rondweg en de nieuwe brug over de Vecht werden genoemd naar de oprichter van deze fabriek, J.C. Keller.
Ten noordoosten daarvan begon in 1975 de bouw van de wijk Baalder en in 1986 van de wijk Baalderveld-Roeterskamp.Het esdorp Heemse, aan de westzijde van de Vecht, was de hoofdplaats van de gemeente Ambt Hardenberg, die in 1941 met Stad Hardenberg werd samengevoegd. Het dorp ontstond rond de havezate Heemse, voor het eerst genoemd aan het begin van de 15de eeuw. In 1681-'82 werd het huis verbouwd en in 1754 werd het bezit van Isaac Reindt van Raesfelt en zijn vrouw, de dichteres Clara Feyoena van Sytzama (1729-1807). Hun in 1809 vernieuwde huis werd uiteindelijk in 1868 gesloopt. In 1960 bouwde men op dezelfde plaats het bejaardencentrum ‘Clara Feyoena Heem’. Rond 1840 verrees enige bebouwing aan de Hessenweg. Na de oorlog ontstonden tussen het dorp en Hardenberg de woonwijk de Heemsermars en ten zuiden daarvan de Heemse Norden en het Hazenbos.
