Dorp, ontstaan te midden van een hoevenzwerm bij de omstreeks 1275 gestichte kerk nabij de Scholtenhof van de abdij Metelen (D.). De boerderijen en woonhuizen waren gegroepeerd rond de Brink.
Sinds de 15de eeuw hebben de heren van de nabijgelegen kastelen Singraven en Borgbeuningen veel invloed gehad. De aanleg van de verharde weg Deventer Hamburg in 1827 maakte een einde aan de geïsoleerde ligging.
De bevolking vond na 1900 ook werk in de textielfabrieken van Nordhorn (D.). Denekamp was een halteplaats aan de in 1903 door de Nederlandsch-Westfaalsche Stoomtrammaatschappij aangelegde tramlijn Oldenzaal Nordhorn.Ondanks de ontsluiting heeft Denekamp zijn agrarisch-ambachtelijke karakter tot aan de Tweede Wereldoorlog behouden. Vanwege het toenemend verkeer is het kronkelig deel van de straatweg door het dorp na de oorlog recht getrokken. In recente tijd is het dorp naar het oosten en noorden uitgebreid.
