Stad ontstaan door het samengroeien van een aantal afzonderlijke middeleeuwse agrarische kernen die tot één heerlijkheid behoorden.
Het kasteel van de heren van Tilburg, dat in 1755 werd afgebroken en waarvan men de gronden in 1858 verkocht, stond op de hoek van de Hasseltstraat en de Van Bylandtstraat. In de huidige stadsplattegrond zijn de oude gehuchten met hun driehoekige ‘plaatsen’ nog herkenbaar: Veldhoven (het huidige Wilhelminapark), Hasselt en Heikant (De Schans) in het noorden en Korvel en de Heuvel in het zuiden. De eerste parochiekerk, op de plaats van de huidige Heikese kerk, stond min of meer centraal tussen deze gehuchten. Vanaf 1575 ontwikkelde zich een structuur van langgerekte straatnederzettingen met op de kruisingen van wegen nieuwe driehoekige pleinen, zoals het Julianapark en het St.-Annaplein. Aan het begin van de 18de eeuw kende Tilburg twee schuurkerken, op het Heike (vanaf 1691) en op het Goirke (1724). Dankzij de nabijgelegen, uitgestrekte heidegebieden kwam de schapenteelt tot ontwikkeling en in het begin van de 17de eeuw ontstond een wolnijverheid van betekenis.
Al vóór de Franse tijd was Tilburg uitgegroeid tot het voornaamste wolcentrum van de Noordelijke Nederlanden. Mede daarom verhief Lodewijk Napoleon Tilburg in 1809 tot stad.
Gaandeweg verdrong fabrieksmatige productie van wollen stoffen de huisnijverheid en werd Tilburg het ‘Nederlandse Leeds’. De stoomfabrieken werden gebouwd op de open terreinen achter de bestaande lintbebouwing. Vooral langs de Goirkestraat en de St.-Jozefstraat waren concentraties van fabriekscomplexen.
Tijdens de Tiendaagse Veldtocht had koning Willem II zijn hoofdkwartier in Tilburg. Na afloop van die campagne liet hij er eerst de Lancierskazerne bouwen en vervolgens het paleis. Belangrijk voor de stadsontwikkeling was de aanleg van de spoorlijnen naar Breda (1863), Eindhoven (1865), Turnhout (1877) en 's-Hertogenbosch (1881). De aanleg van het spoor leidde tot een ruimtelijke tweedeling van Tilburg; het bracht de stad echter ook tot bloei. Tussen 1850 en 1940 werden 20 kerken en 30 kloosters gebouwd. Samen met de ruim honderd fabrieksschoorstenen bepaalden deze gebouwen het stadssilhouet.
Omstreeks 1900 was Tilburg de grootste stad van Noord-Brabant. In 1917 stelde ir. J.H.E. Rückert, de directeur van Publieke Werken, een algemeen uitbreidingsplan op, waarin de aanzet tot een ringweg en de bouw van het hoogspoor waren opgenomen. In 1919-'23 werd ten oosten van de stad het Wilhelminakanaal aangelegd, met een aftakking naar de Piushaven. Na de Tweede Wereldoorlog verrezen vooral aan de westzijde in hoog tempo nieuwe woonwijken.
De ineenstorting van de textielindustrie in het midden van de jaren zestig leidde tot de sloop van vrijwel alle fabrieken, waaronder, in 1975, de architectuurhistorisch belangrijke fabriek van Peter van Dooren. Ook de ontkerkelijking vergde haar tol. In de periode 1973-'75 werden drie belangrijke kerken gesloopt: de St.-Annakerk (1898), ontworpen door J.H. van den Abeelen, de Besterdse kerk (1901), naar plannen van C.F. van Hoof, en de H. Hart- of Noordhoekse kerk (1898), een ontwerp van P.J.H. Cuypers. In de laatstgenoemde kerk speelde zich in 1900 de beruchte moord op Marietje Kessels af.
Op de vrijgekomen terreinen werden en worden in de meeste gevallen woonhuizen gebouwd. In het oude centrum zijn aan het eind van de jaren zestig van de 20ste eeuw grote gaten in de stedelijke bebouwing geslagen ten behoeve van een ambitieus verkeersplan en grootschalige nieuwbouw. Hierdoor heeft de vanouds rommelige stedenbouwkundige opzet van Tilburg zijn oorspronkelijke karakter gehouden.
