Stad aan de Maas, gesticht door de Herman II van Cuijk bij het kasteel dat hij liet bouwen nadat zijn kasteel te Cuijk in 1132 was verwoest. De mogelijkheid tot inundatie en het kunnen aanleggen van een natte gracht maakte hier een betere verdediging mogelijk.
De nederzetting kwam in de 12de en 13de eeuw tot ontwikkeling.Vanaf het midden van de 13de eeuw is er een planmatige stedelijke structuur herkenbaar, waarin de Oliestraat, de Maasstraat/Rogstraat en de Hoofschestraat drie min of meer gelijkmatige hoofdstraten vormen, onderling verbonden door dwarsstraten. Op de voornamelijk rechthoekige bouwblokken verrezen overwegend diepe huizen. Eind 13de eeuw werd de stad uitgebreid en versterkt met een eerste ommuring en een natte gracht. Het in de zuidwesthoek gelegen kasteel, was zelf ook omgeven door een natte gracht.
In 1423 kwamen Grave en het land van Cuijk onder Gelders bestuur. De stad kreeg in 1452 toestemming tot het houden van twee jaarmarkten en wat later het privilege tot het bierbrouwen. Voor de ontwikkeling van de handel was de ligging aan de Maas op zich gunstig, maar de sterke positie van het stroomopwaarts gelegen Venlo en het nagenoeg onbewoonde, drassige achterland van de Peel werkten nadelig. Door de strategische ligging op de grens van Gelre en Brabant en aan de hoofdweg van Nijmegen naar 's-Hertogenbosch had Grave een belangrijke rol als garnizoensstad.
In de loop der tijd maakte de stad diverse belegeringen door die met de nodige verwoestingen gepaard gingen. Begin 1568 trokken Spaanse troepen de stad binnen. Deze werden in 1577 door Staatse troepen verdreven. Na een beleg van drie maanden viel Grave in 1586 opnieuw in Spaanse handen, maar met de herovering door prins Maurits werd het in 1602 definitief Staats. Door een tactische fout viel de vesting in 1672 in Franse handen, waarna zij het in 1674 na vier weken zware beschietingen werd heroverd door prins Willem III. Het kasteel werd verwoest en niet meer herbouwd.
Ook de rest van de stad liep zware schade op, die slechts moeizaam kon worden hersteld. Na wekenlange beschietingen werd Grave in 1794 opnieuw door de Fransen ingenomen, waarbij weer zware beschadigingen werden aangericht. In 1841-'53 werden de verdedigingswerken voor het laatst verbeterd. In 1874 werd Grave als vesting opgeheven en het garnizoen verhuisde naar Amersfoort. De vrijgekomen gebouwen en terreinen werden gedeeltelijk gebruikt voor de vestiging van de Rijks Psychiatrische Inrichting, een missionarissenopleiding en twee blindeninstituten: ‘St.-Henricus’ voor jongens en ‘De Wijnberg’ voor meisjes.
Door de bouw van de Maasbrug in 1925-'29 werd de stad beter bereikbaar en kon het doorgaande verkeer buiten het centrum om worden geleid. De tegelijk met de brug aangelegde stuw, de Maaskanalisatie en de omlegging van de Raam hadden tot gevolg dat het gebied rondom Grave voortaan weinig wateroverlast meer ondervond van de Beerse Overlaat. In 1940 liet men de brug springen; in 1944 viel de herstelde brug onbeschadigd in handen van Amerikaanse parachutisten. Na de Tweede Wereldoorlog vonden herstel en sanering van de binnenstad plaats, waarbij aan de noordwestzijde veel nieuwbouw plaatsvond. Aan de zuiden westzijde verrezen nieuwbouwwijken en aan de landzijde van de buiten gebruik geraakte Hampoort kwam aan het eind van de jaren zestig de nieuwbouw van het uit de Wijnberg ontstane blindeninstituut Theofaan tot stand.
