Dorp ontstaan langs de oude verbindingsweg Maastricht-Nijmegen, waar Jan Bock de Meere aan het eind van de 13de eeuw een kasteel liet bouwen.
Vanouds had het dorp een marktfunctie. Naar aanleiding van het ‘Heilig Bloedwonder’ in 1400 werd het ook een druk bezochte bedevaartplaats. Na 1648 bleef het dorp een vrije heerlijkheid binnen het generaliteitsgebied. In de belangrijke katholieke enclave werden verschillende kloosters opgericht. Vanaf 1882 kon Boxmeer profiteren van de aanleg van de spoorlijn Nijmegen-Venlo. Na de Tweede Wereldoorlog verrezen met name aan de noordzijde nieuwbouwwijken.
Van de oude dorpsstructuur is vooral aan die zijde weinig bewaard gebleven. Het marktplein, dat ontstond als een plaatselijke verbreding van de Steenstraat, is nu nog herkenbaar ten noordoosten van de kruising Steenstraat-Burgemeester Verkuylstraat.
