Kleine stad, ontstaan in de vroege middeleeuwen aan de Romeinse heerbaan van Maastricht naar Cuijk op de plaats waar een hogere zandopduiking door de Maas wordt aangesneden. Het hier opgeworpen mottekasteel was de basis van het rond 1070 vermelde graafschap Kessel.
In 1279 kwam dit graafschap aan Gelre en werd het een ambt genaamd Land van Kessel. Ten noorden van het kasteel ontwikkelde zich een langgerekt baandorp met marktplaats, dat in 1312 stadsrechten kreeg.
Ten zuiden daarvan vormde zich bij het Maasveer het gehucht Veers. Het Land van Kessel kwam in 1713 aan Pruisen en werd in 1815 bij Nederland gevoegd.
In 1944 werd het dorp zwaar geteisterd. Na de Tweede Wereldoorlog is Veers aan Kessel vastgegroeid.
