Esdorp, ontstaan in de hoge middeleeuwen. De bebouwing langs de Eperweg, de Dorpsstraat en de Bonenburgerlaan verdichtte zich geleidelijk en bleef tot 1850 voornamelijk agrarisch van karakter.
Heerde kreeg in 1886 een station aan de spoorlijn Apeldoorn-Hattem. Vanaf 1875 kwam langs de Eperweg, de Hoofdstraat en later langs de Zwolseweg enige villabebouwing tot stand.
Het dorp is na de Tweede Wereldoorlog in westelijke, zuidelijke en noordelijke richting uitgebreid.
